Was mich außerdem stört ist das Zappeln der Servos, man will ja keinen Hexapod haben, der die Pinoccio auf Drogen durch die gegend eiert.
Meine Überlegungen wären hier, dass entweder das PWM-Signal schlecht abgeschirmt ist, und es deshalb zu dem Zittern kommt. Oder die Spannungsversorgung bricht bei der Beanspruchung so stark ein, dass die interne Regelelektronik ausfällt.

Konkret hat ja jede reale Spannungsquelle auch einen Innenwiderstand und die Ausgangspannung berechnet sich zu Ua = Uq - I * Ri
D.h. je mehr Strom der Servo zieht, desto mehr wird die Spannung einbrechen. Ich hab jetzt keinen Servo da, aber der Leiterquerschnitt für die Spannungsversorgung des Servos ist ja nun nicht sehr groß und was ich so gelesen habe, liegt der Aufnahmestrom des Servos auch mal bei 2A.
Durch Rl = ( rho * l ) / A bekommt man den Leitungswiderstand. Das x2 wegen Hin- und Rückleiter -> Riges = Ri + 2 * Rl.
Da die Regelelektronik an der selben Versorgung hängt wie der Motor, könnte es sein, dass zwar der Motor noch genügend Spannung besitzt um sich zu drehen, aber die Regelelektronik eben ausfällt, da zu wenig Spannung und somit der Motor auch ausfällt, was wiederum bedeutet, dass die Spannung eben wieder ausreicht um den Motor wieder zu starten usw. Zittern eben.

Abhilfe würde hier eben ein Stützkondensator direkt am Servo bringen oder ein größerer Leiterquerschnitt.