Hallo alle miteinander,

ich stecke grade tief in Überlegungen bezüglich Hexapodbeinen und würde gerne die eine oder andere Meinung hören.

Derzeit verwende ich Servos für meine Hexapodbeine. Es sind billige, die leider auch nicht grade lange halten -> MG995. Von diesen sind mir grade mal wieder 2 Stück in die ewigen Jagdgründe entfleucht. Anstatt mir nun dauernd neue zu kaufen oder viel Geld in bessere zu investieren, die vielleicht auch nicht sehr lange halten, kam bei mir der Gedanke auf, Beine mit Schrittmotoren zu realisieren.

(Das dies nicht grade einfach ist, ist mir schon klar, aber da mein Projekt Marvin eh auf viele Jahre angelegt ist, kommt es mir auf die Dauerhaftigkeit einer Lösung an. 2-3 Schrittmotorsteuerungen * 6 Beine ... dazu die ganze Mechanik ... das wird gewichtsmäßig nicht wenig und zeitmäßig schon etwas dauern)

Schrittmotore müßten doch, da sie weniger Verschleißteile enthalten (Bürsten) wesentlich länger halten als Servomotore, oder?
Natürlich gibts auch schon Brushless-Servos, aber wer kann die schon bezahlen, wenn einer über 120 Euro kostet *hüstel*

Ich habe mir - um mich nun ersteinmal mit den Schrittmotoren zu befassen - einen billigen von pollin geordert (BestNr. 310 335) um mich mit der Materie vertraut zu machen. Hat zufällig jemand ne Ahnung, wieviele Steps pro Sekunde dieser Schrittmotor machen kann?

Was die Elektronik und die Ansteuerung angeht, sehe ich eigentlich keine unlösbaren Aufgaben auf mich zukommen. Ein kleiner µC und ein Treiber sollten pro Beinmodul ausreichen.

Diese schwachen Stepper brauchen sicherlich eine ordentliche Übersetzung, vielleicht 100:1, aber auf Geschwindigkeit kommt es mir auch nicht wirklich an. Stabilität, Langlebigkeit und Kraft sind für mich ausschlaggebend.

Was ein Getriebe angeht, so kann man da ja auch ordentlich Geld loswerden *schluck*. Die ersten Stufen könnten wohl ruhig aus Kunststoff sein, die letzten Stufen der Übersetzung vor dem Bein müßten aber wohl aus Metall sein, wobei ich bisher leider noch nichts günstigeres an Zahnrädern gefunden habe, als Conrad anbietet.

Über Tipps und Kommentare freut sich

MeckPommER