also erst mal vielen dank.
Ich habe eigentlich gedacht das man mit den _delay_ms(x) nur etwa 375 ms verzögern kann aber ich hab 1000 eingegeben und es funzt gut.

Aber leider funktioniert das mit den Schaltern immer noch nicht.
Nur das mit den LED's und eine Datei bei der erst die LED's anfangen zu blinken und dan der Roboter ein kleines Tänzchen macht und mein sogenanter "Kanten nicht herunterfallen Schutz" funktioniert.

hier die drei Dateien :

http://dennis4123.de.funpic.de/Roboter_Experimente.zip