Delta Roboter

[Bensch]

@ Bensch,

also wenn ich im Geiste mir den Delta-Roboter mit 6 Servos baue, dann brauche ich die gewünschte Position und Winkel der Arbeitsplattform im Raum und den daraus resultierenden absoluten Positionen der Montagepunkte der Servo/Schubstangen/Sonstwie-Antriebe. Und ich brauche die fixen Positionen der Halterungen der Antriebsarme. Daraus ergeben sich 6 Entfernungen, die nur umgesetzt zu werden brauchen. Mir will bis jetzt nicht einleuchten, wozu ich da irgendwelche Winkel bräuchte. Für Servos errechne ich mir die einfach mit dem Kosinussatz aus der Entfernung und der Länge meiner Hebel an den Servos.
Gut ist nur, wenn mir diesbezüglich jemand den Kopf wäscht (falls ich falschliege), damit ich mich nicht in Falsches verrenne, bis mein Halsgelenk fertig ist und nicht funzt ^^

Gruß MeckPommER

Ich versuche, dir mal den Kopf zu waschen Ich habe diesen Denkfehler gestern auch gemacht, alles komplett durchgerechnet und erst am ende gemerkt, dass es nichts bringt. Also:
Mit deinem Ansatz berechnet man sich ja ein Dreieck bestehend aus dem beiden Armteilen und dem Abstand vom Armanfang zum Armende. Aus diesem Dreieck kann man nun alle Winkel berechnen, die mit dem Dreieck zu tun haben, so zB auch den winkel am oberen Armteil. Das Problem ist aber folgendes: Der Servo stellt nicht den winkel des oberen Armteils relativ zu der gedachten Grade "Armanfang<->Armende", sondern den Winkel des oberen Armteils relativ zur Montageplatform des Roboters ein. Und diesen kann man aus dem Dreieck nicht ableiten, weil man nicht weiß, wie es im Raum orientiert ist.
Ist das so verständlich? Ansonsten versuche ich es gerne nochmal!

Gruß,
Benjamin

[MeckPommER]

Ich versuche, dir mal den Kopf zu waschen Ich habe diesen Denkfehler gestern auch gemacht, alles komplett durchgerechnet und erst am ende gemerkt, dass es nichts bringt. Also:
Mit deinem Ansatz berechnet man sich ja ein Dreieck bestehend aus dem beiden Armteilen und dem Abstand vom Armanfang zum Armende. Aus diesem Dreieck kann man nun alle Winkel berechnen, die mit dem Dreieck zu tun haben, so zB auch den winkel am oberen Armteil. Das Problem ist aber folgendes: Der Servo stellt nicht den winkel des oberen Armteils relativ zu der gedachten Grade "Armanfang<->Armende", sondern den Winkel des oberen Armteils relativ zur Montageplatform des Roboters ein. Und diesen kann man aus dem Dreieck nicht ableiten, weil man nicht weiß, wie es im Raum orientiert ist.
Ist das so verständlich? Ansonsten versuche ich es gerne nochmal!

Gruß,
Benjamin

Irgendwie fühlen sich meine Haare noch trocken an ^^

Aber vielleicht liegt das auch nur daran, das wir jeder vielleicht ein anderes Bild vor Augen haben. Ich versuche mal meine Gedanken besser zu formulieren, damit du mir meinen etwaiger Fehler leichter aufzeigen kannst.

Jeder der 6 Servos stellt durch seinen Winkel die Entfernung von Armanfang zu Armende ein, indem er zwischen den beiden Arm-Enden einen Winkel aufspannt.

Welchen Winkel Armanfang oder Armende zum Rest der Welt oder zur Montageplattform haben ist absolut unwichtig (kugelgelenke an beiden Seiten) denn mit den 6 Armlängen bestimmen wir ja die eindeutige, gewünschte Position.

Jede Position der Arbeitsplattform nach Ort und Winkel wird eindeutig referenziert durch die 6 Entfernung der Kugelgelenk-Armhalterungen an der Arbeitsplattform zu den Montagepunkten der Arme eines gedachten Rahmens.

Stellt man nun die 6 Servoarme auf diese 6 Entfernungen ein, so ergibt sich die gewünschte Position, OHNE das wir die Winkel der Arme zum Rahmen oder zur Arbeitsplattform kennen.

Zum Servo: der sitzt pro Arm nicht an der Arbeitsplattform oder dem Rahmen, sondern in der Mitte der beiden Armteile. Er spannt also wirklich nur eine Entfernung auf, unabhängig von den Winkeln zu Arbeitsplattform oder Montagerahmen, da die beiden Enden jedes Arms an Kugelgelenken sitzen.

Gruß MeckPommER

[radbruch]

Hallo

Wie geplant habe ich nun die Drinkhalme durch solides Messingrohr ersetzt:

Bild hier   Bild hier   Bild hier   Bild hier  

Schon recht hübsch. Höhere Fertigungsgenauigkeit zahlt sich aus wie man am Blick durch die aufgereihten Stangen sieht. Das sind übrigens 4mm Messingröhrchen:

Bild hier  
http://www.youtube.com/watch?v=WLFXLWqfrl4

Das selbe Demo wie oben, allerdings mit etwas geänderter Geometrie. Gegen Ende des Videos werden die Schrauben lockerer. Ich brauche dringend 3er Stoppmuttern :)

Gruß

mic

[Bensch]

MackPommER:
Du hast recht. Ich war davon ausgegangen, dass die Servos an den Angang des Arms sollen. Wenn man die in die Armmitte macht, funktioniert es natürlich so, wie du es machen willst

[MeckPommER]

Ist genauso wie in radbruchs seeeehr schönem Video, nur mit dem Unterschied, das jede der Stangen separat gesteuert wird, womit die Arbeitsplatte nicht nur im Ort sondern auch im Winkel steuerbar wird.
Damit sich die Servehebel nicht in die Quere kommen, müßten die natürlich etwas weiter voneinander entfernt sein.
Wenn ich mir das Video von Radbruch anschaue, dann wird mir auch wieder deutlich, das man sich die Geschwindigkeit der Arbeitsplattform durch Genauigkeitsverlust erkauft.

[Brantiko]

Geil was man aus "Schrott" alles machen kann. Ich hab schon wieder an CAD und Teile Fräsen lassen geadacht
Bei www.igus.de kann man Muster bestellen. Ich hab mir direkt mal 12 Kugelgelenke M3 bestellt MeinD elta Bot kommt dann auch irgendwann.

Gruß

Alex

[GeoBot]

Hast du zu den 12 Kugelgelenken eine Bestellnummer?

[Brantiko]

Nein lässt sich auf der Homepage nachsehen.

[Bensch]

Hallo zusammen,

ich kaue immernoch an der Ansteuerung...verzeihung, an der Rückwärtskinematik *g* des "Deltas" rum.
Wie gesagt, es wäre einfach zu berechnen, wenn man die Servos in die Armmitte machen würde, aber das würde die Armmechanik unnötig kompliziert machen. Ich möchte eigentlich nicht die Mechanik ändern, um ein Softwareproblem zu lösen. Meint ihr, wir schaffen es gemeinsam, das Problem zu lösen? Einen Idee, wie man zum Ziel kommt, habe ich schon. Aber mir fehlt's an der Mathe, und vielleicht auch an der anschließenden Umsetzung in eine Programmiersprache, um das umzusetzen.
Vielleicht sollten wir dazu auch einen Fred in einem anderen Unterforum (Open Source Software ?) eröffnen.

Grüße,
Benjamin

[MeckPommER]

Die beiden Armlängen und die Entfernung der Endpunkte zueinander ergeben ein Dreieck von dem du alle Längen kennst. Die Armlängen können hierbei auch problemlos unterschiedlich sein. Wo du den Servo hinpackst ist einerlei, denn du kannst dir aus den Längen jeden Winkel berechnen den der Servo einstellen müßte. Cosinussatz nennt sich das Zauberwort, wenn ich nicht irre. Du kannst also den Servo auch in Rumpfnähe einsetzen. Wichtig ist nur, das die komplette Armkonstruktion beweglich gelagert ist und nirgendwo starr montiert ist.

Gruß MeckPommER