Delta Roboter

[JamisonBruch]

picture of rotation constrained magnet joint
http://img27.imageshack.us/img27/4627/cimg0120f.jpg
http://img27.imageshack.us/img27/8875/cimg2163.jpg
http://img249.imageshack.us/img249/9221/cimg0301.jpg

Of course the key to this working is the lubrication coating method on the steel inserts.


Jamison Bruch
MimixMotion.com

[themaddin]

Hallo,

auch ich habe es geschafft einen kleinen Delta-Roboter aufzubauen. Der Aufbau ist dank Inspiration von radbruch sehr einfach und super um so einen Roboter Live in der Praxis zu testen.

Mit einem Komillitonen habe ich auch die Berechnungen für die inverse Kinematik in Matlab aufgestellt.

Das bereits von Goblin genannte Dokument ( http://www.cim.mcgill.ca/~paul/clavdelt.pdf ) beschreibt die Berechnung der inversen Kinematik.
Anschaulicher ist allerdings folgende Seite, welche auf diesem Dokument basiert:
http://forums.trossenrobotics.com/tu...nematics-3276/

Wenn noch Interesse besteht kann ich die Berechnung der inversen Kinematik hier auch nochmal grob beschreiben.

Hier ein Video von meinem Roboter:
http://www.youtube.com/watch?v=1F_r6B1B9Ng

MfG
Martin

[the_muck]

Danke,
ich bin gerade dabei einen aus dem Mindstorm Bausatz zu bauen . Nur knapper ich an der Mathematik/Kinematik, wenn du noch mehr Links oder Dokumente hast immer her damit.

lg der muck

[themaddin]

Ich habe in der Tat noch was. Ein weiteres Dokument bzw. Buch, welches wir erst später entdeckt haben, ist z.B. dieses hier:

Parallelkinematische Maschinen: Entwurf, Konstruktion, Anwendung
von Reimund Neugebauer

http://books.google.de/books?id=7dls...ed=0CDUQ6AEwAA

Ich weiß allerdings nicht wie brauchbar das ist, da wir es nicht näher untersucht haben.

MfG
Martin

[dafriedl]

habe mir auch desletzt einen low-cost Delta-Roboter gegönnt.

Bisher habe ich nur ein kurzes Video gedreht

http://www.youtube.com/watch?v=Upi09OP4IXw

Er besteht u.a. aus einem kleinen Seriellen Servocontroller-Board, ein USB-Seriell Adapter, 3 Standard Servos, Modellbau-Gewindestangen mit Kugelgelenken und einem Holzgestell, das sich platzsparend zusammeklappen lässt. Die Regelung erfolgt mit VB, die inverse Transformation habe ich selbst durchgeführt.

Sollte Interesse bestehen, werde ich ihn euch vielleicht etwas ausfürlicher vorstellen. Aber zuerst ist sind mal Klausuren angesagt

[the_muck]

Ja ja mehr mehr... besonders zu der Berechnung. Wie sieht es denn mit 3D Fahrten aus? Zur zeit sieht es so aus als ob die Z Richtung noch nicht viel macht...

[dafriedl]

Hallo zusammen,

Also 3D-Fahrten sind generell kein Problem. Die Berechnung der Winkel geschieht mithilfe der 3 kartesischen Koordinaten. In dem Video hat die z-Koordinate lediglich 2 diskrete Werte, abhängig von der Maustaste

Anbei findet ihr noch meine Rechnung. Hier noch ein paar Anmerkungen:

• Zuerst werden der Mittelpunkt der bewegten Platform und der untere Gelenkpunkt in die X-Z-Ebene projeziert (Phytagoras)

• Es bildet sich ein Dreieck aus projeziertem unteren Gelenkpunkt, oberem Gelenkpunkt und der Drehachse des Servos

• Mithilfe der 3 bekannten Seitenlängen lässt sich der obere Winkel beta berechnen (siehe http://de.wikipedia.org/wiki/Dreieck...bigen_Dreiecks )

• Mit der Arcustangesfunktion mit 2 Argumenten lässt sich der Winkel epsilon berechnen

• Letzendlich lässt sich der Servowinkel als Differenz der anderen beiden Winkel berechnen.

• Die verbleibenden 2 Servowinkel berechnen sich, indem die die X und Y Koordinate in jeweils um 120° gedrehte Koordinatensysteme Transformiert werden

[themaddin]

Hallo!

Es gibt ein neues Video von meinem Delta Roboter:
http://www.youtube.com/watch?v=EMZaf5lKPlA

MfG
Martin

[radbruch]

Hallo

...dank Inspiration von radbruch...

Tja, die mathematische Hürde habe ich selbst ja leider nicht geschafft. Es freut es mich sehr, wenn euch meine Ideen inspirieren :)

Ob Kugelgelenke oder Scharniere, alle Lösungen für einen selbstgebauten Deltarobot sind beeindruckend.

Gruß

mic

[Edit]
Ach, wie geil ist das denn:
http://hackedgadgets.com/2009/08/13/diy-delta-robot/
http://blog.bricogeek.com/noticias/d...-delta-casero/(Mein Lieblingsvideo :)

*stolzist*

[JamisonBruch]

My latest home built delta robot

http://www.youtube.com/watch?v=lkbFCVcRP88