Fein, fein, fein

Ich freue mich riesig, das in letzter Zeit nicht nur einige meinen, sie würden mal eben den perfekten Hexa bauen, sondern das mehr und mehr Hexas tatsächlich auch entstehen.
Bei vielen bleibt ein Hexa irgendwo in der Planung oder dem Portemonais stecken und kommt niemals heraus

Das du keine MG995-Servo verwendest, erspart dir einiges an Zittern bei denem Bot, wenn du auch dafür mehr auf das Gewicht deines Bots aufpassen musst.

Das mit der IK war bei mir nicht anders: erst muss sie funktionieren, dann wird sie erweitert.
Diese Erweiterungen waren bei mir ähnlich wie bei dir: unterschiedliche Schritthöhen der Beine, unterschiedliche Geschwindigkeiten, etc.

Eine Erweiterung der IK, die ich wirklich jedem Hexabauer ans Herz legen kann, ist eine variable Beinsequenz beim Schreiten. Es gibt einfach keine Schrittfolge, die immer passt. Wenn der Hexa sich auf der Stelle dreht, machen die mittleren Beine nur kurze Schritte, während die äußeren Beine kaum hinterherkommen und so weiter.
Da dies eine starke Erweiterung ist, wollte ich sie möglichst früh in deinem Projekt erwähnt haben, damit du später nicht so viel umwurschteln musst, falls du ähnliches machen möchtest.

Gruß MeckPommER