Sag mal ist das Pisadeutsch oder bis du noch am lernen als Ausländer.ein rechner kan nur einwas machen z.B. 2+1=3 um 2+1+2= 5 zurechnen muss man 2+1= 3 3+2= 5 ansonsten kann er das nicht um 2+1+2=5 in einem schritt zu machen rechnet der Rechner erst 2+1= 3 3+2= 5 das problem ist Bascom kann das nicht da muss der programierer das machen vieleicht wird das mal irgendwann in Bascom geändert Bascom ist zwar basic aber trotzdem relativ low lewel
im einfachten falle nennst du ne varible tmp die immer als zwischen ergebniss gut ist
mfg
ich komme aus deutschland und ich hoffd du hast das "oder bis du noch am lernen als Ausländer. " nicht rassistisch gemeint ich bin bloß kein sprachlich begabter mensch und werde es nie sein soll ich es noch mal ander formulieren und kanst du es auch so verstehen. was ich auch gern weg lass sind kommas bzw algemin satzzeichen.
also ich habs verstanden auch wenn ich es zweimal lesen musste. aber kenne das problem! schriftlich habe ihc auhc oft probleme was zu erklären.. ich amche lieber dabei skizzen oder zeige was.
und solche aussagen wie von sechrad find ich echt unverschämt!!!
So sry für doppelpost aber ich wollte nicht beides in einem packen!
Erstmal hab ich nen bild angehangen das ihr euch erstmal ein eindruck machen könnt was ich genau will.
So der code sieht so aus:
Hab den code ein wenig verkürzt hoffe das okay so!?Code:Declare Sub Berechnung Dim Hoehe As Byte Dim Abstand As Byte Dim Hoehe_q As Word Dim Abstand_q As Word Dim Dis_q As Word Dim Dis As Byte Dim Knie_wi As Byte Dim Kniea As Word Dim Knieb As Word Dim Knie_zw_a As Word Dim Knie_zw_b As Word Dim Knie_zw_c As Word Dim Knie_zw_d As Integer Dim Knie_zw_e As Single Dim Knie_zw_wi As Single Const Oberschenkel = 67 Const Unterschenkel = 87 Const Oberschenkel_q = 4489 Const Unterschenkel_q = 7569 Hoehe = 50 Abstand = 100 ... Sub Berechnung If Hoehe > 110 Then Hoehe = 110 If Abstand < 37 Then Abstand = 37 Hoehe_q = Hoehe * Hoehe Abstand_q = Abstand * Abstand Dis_q = Hoehe_q + Abstand_q Dis = Sqr(dis_q) '-------------- Knie ---------------------- Knie_zw_a = Dis_q - Unterschenkel_q Knie_zw_b = Knie_zw_a - Oberschenkel_q Knie_zw_c = Unterschenkel * Oberschenkel Knie_zw_d = -2 * Knie_zw_c Knie_zw_e = Knie_zw_b / Knie_zw_d Knie_zw_wi = Cos(knie_zw_e) Knie_wi = Knie_zw_wi * 100 If Knie_wi < 45 Then Knie_wi = 45 If Knie_wi > 180 Then Knie_wi = 180 Kniea = 6400 / 180 Knieb = Kniea * Knie_wi Servo(2) = 63200 - Knieb
formel hab ich diese verwendet: gamma = cos((c² - a² - b²) / (-2 * a * b))
a ist Unterschenkel
b ist Oberschenkel
c ist Dis
(siehe auch angehängte zeichnung)
danke schonmal fürs anschauen!
MfG Bammel
Temporäre Variablen gehen ja nur in Funktionen und Subs. Der Sprung dahin dauert aber glaube ich recht "lange" - wenn der AVR diese Rechnung sehr oft ausführen muss, bremst es das Programm dann schon sehr.
Die Einschränkung auf eine Operation pro Zeile nervt im Vergleich zu C schon, man darf hoffen, dass es mit der neuen Version von Bascom besser wird...
ok. aber mein problem jezze ist das der µC "falsch" rechnet!
normalerweis muss der winkel 92° betragen der µC errechnet aber 99°
da war nun meine frage die ich weiter oben gestellt hatte warum? was amch ich falsch?
@ sechsrad:
Für einen Sprachkritiker schreibst du aber ein erbärmliches Deutsch.Sag mal ist das Pisadeutsch oder bis du noch am lernen als Ausländer.
@ Bammel:
Nur zur Bestätigung: 92° und ~112mm sind einmal richtig, bei den hier stehendenn Angaben. Ich habs im CAD durchgezeichnet. Als müssen wir uns das verborgene Treiben des mc näher ansehen.
Hannes
Was ist wenn höhe was anderes ist bleibt der winkel da auch 99 ?
Edit: kanst du bitte den code ausführ bar machen das ich ihn in Bascom mit der simulation überprüfen kann das ich nach fehlernsuchen kann
Hallo nochmal,
Das hast du anscheinend im Code auch so umgesetzt (hab noch nicht näher rein geschaut), aber es ist falsch.gamma = cos((c² - a² - b²) / (-2 * a * b))
Muss heissen: gamma = arccos((c² - a² - b²) / (-2 * a * b))
- weil du ja vom Cosinuswert auf den Winkel zurückrechnest.
hoffe, das bringt dich weiter,
und grüsse,
Hannes
hallo,
in Bascom heist der befehl dan einfach acos(var)
aber das führt zum selben ergebnis!
das ist der vollständige code!Code:$regfile = "m8def.dat" $crystal = 3686400 $baud = 19200 $framesize = 64 $swstack = 64 $hwstack = 64 Config Timer1 = Timer , Prescale = 1 'timer für Servos Enable Timer1 Timer1 = 56320 Config Portc = Output Portc.0 = 0 'hier hängt servo1 Portc.1 = 0 'hier hängt servo2 Portc.2 = 0 'hier hängt servo3 Portc.3 = 0 'hier hängt servo4 On Timer1 Servoirq 'servo Enable Interrupts Declare Sub Berechnung Dim Kanal As Byte Dim Servo(4) As Word 'links: 63200, mitte 60000, rechts 56800 Dim Hoehe As Byte Dim Abstand As Byte Dim Hoehe_q As Word Dim Abstand_q As Word Dim Dis_q As Word Dim Dis As Byte Dim Knie_wi As Byte Dim Kniea As Word Dim Knieb As Word Dim Knie_zw_a As Word Dim Knie_zw_b As Word Dim Knie_zw_c As Word Dim Knie_zw_d As Integer Dim Knie_zw_e As Single Dim Knie_zw_wi As Single Dim Huft_wi As Byte Dim Hufta As Word Dim Huftb As Word Const Oberschenkel = 67 Const Unterschenkel = 87 Const Oberschenkel_q = 4489 Const Unterschenkel_q = 7569 Hoehe = 50 Abstand = 100 Call Berechnung Servo(3) = 60000 Servo(4) = 60000 Wait 3 Do Hoehe = 50 Abstand = 100 Call Berechnung Wait 2 Loop Servoirq: If Kanal = 0 Then If Portc.0 = 0 Then 'wenn port low Timer1 = Servo(1) 'dann timer auf entsprechende verzögerung Portc.0 = 1 'und port anschalten Else 'das hier passiert erst bei dem darauf folgenden interrupt Portc.0 = 0 'dann port wieder ausschalten Incr Kanal 'und den nächsten kanal bearbeiten End If End If If Kanal = 1 Then If Portc.1 = 0 Then Timer1 = Servo(2) Portc.1 = 1 Else Portc.1 = 0 Incr Kanal End If End If If Kanal = 2 Then If Portc.2 = 0 Then Timer1 = Servo(3) Portc.2 = 1 Else Portc.2 = 0 Incr Kanal End If End If If Kanal = 3 Then If Portc.3 = 0 Then Timer1 = Servo(4) Portc.3 = 1 Else Portc.3 = 0 Incr Kanal End If End If If Kanal = 4 Then Timer1 = 21300 '54016 eine pause von ca. 12ms bis zum nächsten interrupt. Bei guten Servos oder Brushlessreglern kann man hier bis auf 65530 gehen ==> ansteuerfrequenz von ~ 200Hz Kanal = 0 End If Return '------------------------------------------ Sub Berechnung If Hoehe > 110 Then Hoehe = 110 If Abstand < 37 Then Abstand = 37 Hoehe_q = Hoehe * Hoehe Abstand_q = Abstand * Abstand Dis_q = Hoehe_q + Abstand_q Dis = Sqr(dis_q) '-------------- Knie ---------------------- Knie_zw_a = Dis_q - Unterschenkel_q Knie_zw_b = Knie_zw_a - Oberschenkel_q Knie_zw_c = Unterschenkel * Oberschenkel Knie_zw_d = -2 * Knie_zw_c Knie_zw_e = Knie_zw_b / Knie_zw_d Knie_zw_wi = Cos(knie_zw_e) Knie_wi = Knie_zw_wi * 100 If Knie_wi < 45 Then Knie_wi = 45 If Knie_wi > 180 Then Knie_wi = 180 Kniea = 6400 / 180 Knieb = Kniea * Knie_wi Servo(2) = 63200 - Knieb '-------------- Hüfte --------------------- If Huft_wi < 55 Then Huft_wi = 55 If Huft_wi > 180 Then Huft_wi = 180 Hufta = 6400 / 180 Huftb = Hufta * Huft_wi Servo(1) = 56800 + Huftb Print "----------------------------------" Print Print "Knie_zw_a " ; Knie_zw_a Print "Knie_zw_b " ; Knie_zw_b Print Print "Knie_zw_c " ; Knie_zw_c Print "Knie_zw_d " ; Knie_zw_d Print Print "Knie_zw_e " ; Knie_zw_e Print "Knie_zw_wi " ; Knie_zw_wi Print Print "Knie_wi " ; Knie_wi Print End Sub End
wenn nohc verbessungsvorschläge da sind imemr her damit. fange erst an mit der programmierung. vorherige Projekte waren kleiner. nen glcd mit touchscreen angesteuert. und kleinere Sensoren ausgewertet.
dies ist bislang mein erstes richtiges projekt.
den mein traum ist es iwann mal ein hexabot zu bauen ;-D ich weis das wollen viele aber iwann wil ich das verwirklichen und da mich die IK sehr interessiert und reizt wollt ihc mal erste versuche machen.
vohopri weis was ich meine. den er/du machst es ja auch so. viele kleinere projekt die zum schluss zusammengesetzt werden(dein auton. fahrzeug fand bzw. find ich genial)
mfg bammel
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