Hallo!

Nach den letzten Überlegungen über zukunftige Erweiterungen meines "Tieres" habe ich festgestellt, dass sich die Version mit drehbarem Antriebsrad dafür nicht eignet. Deswegen möchte ich bei dem Fahrwerk mit 3 Räder bleiben, aber zur Lenkung zwei vordere Räder antreiben und hinteres Rad, der sich frei bewegen kann, nur als Bewegungssensor nutzen.

Das sollte auf sehr einfacher Weise z.B. Linien- bzw. Lichtquellevervolgung und viel mehr ermöglichen.
Wegen eventueller zukünftiger Verwendung eines Microkontrolers (PIC) werde ich gleich die Versorgungsspannung auf 2,4 V (zwei "Micro" Akkus) erhöhen.

Fürs Umfahren eines Hindernisses hat der Roboter eigentlich sehr einfachen Algorithmus, dass sich zum zwei Zuständen reduzieren lässt. Nach der Erkennung dass er sich nicht mehr bewegt (im Zustand 1), wird für bestimmte Zeit (Monoflop) ein z.B. der rechte Motor gestoppt (Zustand 2) und nach dem Monoflopimpuls wird zum Zustand 1 zurückgekehrt.

Da die Bewegungsrichtung egal ist, braucht man die Lage von Antriebsachse nicht prüfen und der übrige Motor darf ständig eingeschaltet sein. Wegen Bewegungsmelder muss der Zustandwechsel mit ensprechender Verzögerung erfolgen. Um sie zu verkürzen (der Getriebemotor sollte um eine Drehung pro ein paar Sekunden machen), überlege ich als Bewegungsensor einen Microschalter mit Zahnrad zu verwenden, da eine Lichtschranke (z.B. aus defekter Maus) zu kompliziert wäre.

Ich habe mir schon zwei o.g. Motoren beim Conrad bestellt und werde später weiter berichten. Diesmal werde ich aber ausnahmsweise ohne Gehüse arbeiten (mit einsteckbaren "Hirn-Modulen"), da die gesamte Größe des "Tieres" noch nicht absehbar ist. In jedem Fall sollte es am Ende kein Disosaurier werden...

MfG
Code:
     .-----------------------.
     | _         _         _ |  MX - Motor mit Getriebe
     ||R| .--.  /A\  .--. |R||
     ||L|-|ML|-( o )-|MR|-|R||  AX - senkrechte Achse
     ||_| '--'  \V/  '--' |_||
     |                       |  RX - Rad
     |                       |
     |                       |   M - permanenter Magnet
     |                       |
     |                       |   R - Reedkontakt
     |                       |
     |                       |
     |                       |
     |                       |
     |           _           |
     |       RoM|R|          |
     |          |o|AH        |
     |          |H|          |
     |                       |
     '-----------------------'

       ML=1     ML=1             ML - linker Motor, 1=an
       MR=1     MR=0
       MF=0     MF=1             MR - rechter Motor 1=an
        _
       / \  B=0  / \             MF - Monoflop      1=Impulserzeugung
      ( 1 )---->( 2 )
       \_/<-----/\-/              B - Bewegung      1=Bewegung möglich
       > >  MF=0
      (   )
       \-/
       B=1

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