Rotationsproblematik - Koordinatentransformation

[Matthias1979]

Mit dem Sensor weiß dein Hexapod wie seine Lage im Raum ist.

Z.B. Würde der Robot in deiner ersten Skizze wissen ob er "schieft" steht, oder der Boden.

[mare_crisium]

ikarus,

google doch mal nach "DIN9300"; das ist die Luftfahrtnorm, die die Hin- und Hertransformation zwischen "Himmel und Erde" regelt . Da findest Du einen Link auf eine Studienarbeit (http://www.astro.ru.nl/~anigl/docs/i...ject_iracs.pdf ), die viele Deiner Fragen bzgl. der Transformation zwischen fahrzeugfesten und ortsfesten Koordinatensystemen beantwortet. Die dort aufgeführten Verfahren und Formeln kannst Du auch auf Deinen Bot anwenden.

Warum interessiert Dich das Thema? Willst Du eine Koppelnavigation für Hexabots aufbauen?

Ciao,

Daedalus
(alias mare_crisium)

[ikarus_177]

Hi Daedalus

der Hintergrund ist einfach der, dass es erstens bequem und praktisch ist, die Koordinaten des Roboters im Raum und seine Winkel angeben zu können, die Berechnung für die IK lässt sich in einem roboterfesten Koordinatensystem aber sehr vereinfachen. Drum wollte ich die Koordinaten vom ortsfesten auf's "fahrzeugfeste" Koordinatensystem umrechnen, es hat für mich einige Vorteile.

Danke noch für den Link, der sieht interessant aus!

Viele Grüße
ikarus_177

[ikarus_177]

Hallo,

die Studienarbeit von mare_crisium war wirklich sehr hilfreich! Ich will es jetzt so gestalten, wie die Transformation auch in der Arbeit beschrieben ist, eben mit folgender "mords Matrix":

Bild hier  
Bild hier  

Diese Skizze (ebenfalls aus der Studienarbeit) illustriert die Drehung um die Achsen und die Winkel recht gut:

Bild hier  

So kann ich mir direkt Winkel für Yaw, Pitch und Roll aussuchen, und den Bodenpunkt transformieren, und das sogar relativ komfortabel mit 6 trigon. Funktionen und einigen Multiplikationen.

Vielleicht hilfts ja noch jemanden.

Viele Grüße