Hallo,

warum möchtest Du überhaupt dieses "herausdrehen" machen? ich meine, der Zusatnd auf dem oberen Bild ist doch eigentlich der gleiche wie der unten...das Koordinatensystem der Füße (Raumkoordinate) zu drehen macht doch nur Sinn, wenn sich auch tatsächlich der "Boden" neigt - und da auch nur um z. B. Bewegungen auszugleichen. Das soll hier aber wohl nicht gemeint sein.

Aber Du schreibst etwas geht vom Roboter aus, also würde ich statt die Raumkoordinaten zu drehen das Roboterkoordinatensystem drehen. Normalerweise sollten sich dann die Wert einstellen die Du laut deiner Bilder etwa haben müsstest. Und mit denen solltest Du dann auch Deine Verdrehung hinbekommen.
Tatsächlich ist es doch von der Berechnung her egal ob Du die Raumkoordinaten zu den Roboterkoordinaten drehst, oder die Roboterkoordinaten zu Raumkoordinaten. Wichtig ist allein das Du das dann immer so berechnest und nicht plötzlich mittendrin etwas tauschst oder anders machst. Hast Du nach so einem Fehler ggf schon gesucht?

Du hast doch zwei Koordinatensysteme oder?

mfg