- LiFePO4 Speicher Test         
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Thema: Fuge nachfahren?! Welcher Sensor

  1. #11
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    LiFePo4 Akku selber bauen - Video
    Zitat Zitat von Bloodyben
    deswegen sage ich ja, dass es gehen müsste ABER für mich ein Einstieg in di Materie fehlt.

    Ich nehme mir eine Webcam und einen Linien Laser... so und jetzt geht es los... gibt es tools, die mir über das bild der webcam einen filter legen? mit welcher programmiersprache oder mit welchen tools, kann ich dann das bild nach dem tiefsten punkt scannen lassen...


    aber danke schonmal für die netten antworten!
    Es gibt in der Industrie Laserabstandsmesser, allerdings arneiten die
    µm genau. Quasie das gleiche etwas ungenauer verwendet hier beinahe
    jeder. So ein Teil muß man dann allerdings quer zur Furche hin/her
    bewegen (servo z,B.) und den tiefstzen Pumkt auswerten. Dazu muß
    aber ein µC eingestetzt werden der die aufbereiteten Werte zum
    Laptopp sendet wo diese dann weiterverarbeitet werden können.

    Es isr extrem wichtig das Du möglichst genau beschreibst was Du
    letztendlich als Endergebniss haben möchtest! Es soll ja sicherlich
    irgend etwas gesteuert/geregelt werden? Was und wie schnell muß
    das geschehen?

    Du schreibst "mehrere Durchgänge", wie genau müssen die einzelnen
    Durchgänge "aufeinanderliegen", Toleranz? Wenn so ein Akker
    Bearbeitungsgerät übers Feld "Brettert" entstehen quasie IMMER
    Abweichungen (z,B, alte Furchen) und "Waggeln" wird das auch nicht
    schlecht! Das (Waggeln) läßt sich "rausrechnen" wie Verwaggelschutz
    bei Digikamms, aber dann wird es Aufwändig und auch etwas teurer!

    gruß Richard

  2. #12
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
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    Da das Ganze bei Tageslicht im freihen stattfindet, also Störlichter nicht auszuschließen sind,
    Wäre neben Filter für die Laserwellenlänge noch ein Polarisationsfilter sinnvoll.

    Zur Verbesserung der Furschenerkennung, ist es Sinnvoll mehrere Laser striche zu verwenden, so kann bei jedem Bild auch gleich schon ein Richtungstrend ermittelt werden.

    Also HW Kosten sind dann bei 5 Lasern ca. 30,-€ für 5 Lidel/Aldi Laserwasserwagen.
    30,-€ füreine USB Webcam.
    20,-€ für einen Hama Polarisationsfilter
    20,-€ für einen Hama Farbfilter
    Also 100,-€ plus großzügig noch mal 100,-€ für Gehäuse und Befestigung des ganzen.
    Fehlt noch ein PC:
    ab ca. 200,-€ gibt es PC104 Industrie PC. (Für den Fall daß man sein Notebook irgendwann wieder mal für was anderes verwenden möchte)

    MATLAB Student Edition ca. 90,-€

    Also alles in allem knapp 500,-€ plus 20 - 150 Arbeitsstunden je nach Vorkenntnissen.

    Allerdings sehe auch ich die Gefahr das diese winzige Furche auf einem Acker schon alleine durch den aufgewirbelten Staub beim mehrfachen Abfahren einfach irgendwann zugesetzt sein wird und somit nicht mehr erkennbar.

  3. #13
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Hi Ben,

    da hast du ja gute Voraussetzungen.

    Ich würd ein Netbook mit USB Kamera verwenden und gleich im Netbook die Steuersignale für Lenkservo und andere Aktuatoren erzeugen.

    Das mit Dauerhaftigkeit der Furche ist für mich als Landwirtschfts- und Gartenbaulaien schwer vorstellbar, aber du scheinst dich da ja in der Praxis auszukennen. Man könnte vielleicht bei jeder Fahrt so nebenher die Markierungsfurche auffrischen. Oder stehen dann die Pflänzchen genau da drin?

    Zur Bildanalyse: Windows und C sind eine gute Kombination, denn Microsoft beschreibt sein ganzes API in C.

    Teste doch mal, wie du in deinem C Compiler Zugang zur Windows Api bekommst. Beispielsweise mit der Funktion capGetDriverDescription des Windows API. Hier ist sie beschrieben: http://msdn.microsoft.com/en-us/library/ms707201(VS.85).aspx . Rufe die Funktion auf, ab besten mit angesteckter USB Kamera und werte die Rückgaben aus.

    Wenn das funktioniert, kannst du hier weiter stöbern: http://msdn.microsoft.com/en-us/library/ms713478(VS.85).aspx

    Dann bist du schon mitten drin. Für Fragen bin ich da.

    grüsse,
    Hannes

  4. #14
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    Wie ruhig fährt eigentlich so ein Traktor über den Acker?

    Wenn ich mir vorstelle das ich eine Webcam auf eine Ackerschiene schraube dürfte das ein sehr unruhiges Bild ergeben.

    Bluebunny

  5. #15
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Hallo Ben,

    das wird sich alles finden lassen, ich hab aber ein Verständnisproblem, wo du gerade stehst.

    1. wurde vorher von einem Linienlaser gesprochen, jetzt lese ich das Laserpointer. Das sind 2 verschiedene Dinge. Gibts da ein Missverständnis, oder ist das mal ein Vorversuch?

    2. ich kenne das Programm nicht, mit dem du arbeitest und will mich nicht mit schriftlichen Beschreibungen herumquälen. Poste bitte die Bilder von den verschiedenen Stufen der Bildberabeitung, die du durchführst. Dann kann ich auch sehen, was du mit Kantenerkennung erreichst. Den Sinn davon kann ich so nicht nachvollziehen.

    Das Wackeln vom Fahrzeug wird nicht das Problem wein. Das kriegt man mit Mittelwertbildung raus.

    grüsse,
    Hannes

  6. #16
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Hi Ben,

    wach bin ich noch früher, das ist nur die Zeit vom Posting.

    Alles klar, du machst Vortests mit dem Pointer. Dann ein Prisma dazu und du hast den Linienlaser. Weinglas ist vielleicht ein wenig sperrig und unpraktisch auf dem Acker so ganz ohne Inhalt.

    Was lena betrifft: Man sieht du hast Geschmack. Lena würd ich auch ohne Kantenerkennung zu Abendessen einladen.

    Nein im Ernst:

    Farbfilter vor dem Objektiv wird sicher zusätzlich für Störungsfreiheit sorgen. Ob ein Plarisationsfilter was bringt, kann ich nich sagen, ich würd da eher zuwarten, ob sich störende Reflexionen zeigen.

    Dein Ansatz, mit Software Farbfilter ein Graustufen Bild zu erzeugenn ist schon einmal gut.

    Ich seh aber grad den Nutzen der Kantenerkennung nicht, wenn ohnehin schon eine Linie (oder im Vortest ein Punkt) vorliegt. Kantenerkennung verwende ich doch, um Flächen in Kanten aufzulösen.

    Aber lassen wir uns überraschen, was das bei einer Laserlinie bringt.

    Was mehrere Lasererlinien auf einem Bild betrifft, würde ich meinen, dass das nichts zusätzlich bringt, wenn ich Kameraposition und -ausrichtung kenne und ohnehin nur den Boden ansehe. Später kann man immer noch alles komplizierter machen. Zunächst gehts darum, aus der einfachsten Variante ein Maximum an Information und Zuverlässigkeit herauszuholen.

    Bin schon neugierig auf weitere Bilder.

    grüsse,
    Hannes

  7. #17
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Hi Ben,

    wenn ich über dein furche1.jpg ein Farbfilter drüberlaufen lasse, dann kommt das raus:

    Bild hier  

    Der Algo besteht nur darin, die Farbdistanz zur reinen Farbe Rot zu berechnen und dann mit einem Grenzwert zu binarisieren.

    Das waren schon sehr leichte Testdaten, drum schauts ohne Aufwand schon soo schön aus. Bei realistischeren Daten muss man sich dann noch ein wenig mehr einfallen lassen. Aber der Weg passt.

    Übrigens die Furche schaut ein wenig breiter aus, als 2 cm.

    EDIT UPDATE:

    Weils so lustig ist, hab ich weiter spielen müssen.

    Jetzt hab ich die Binarisierung wieder weggelassen. Die vernichtet nämlich Information. die war nur für die schöne Darstellung gut. Dafür hab ich für jede Pixelspalte das schwärzeste Pixel suchen lassen. Das wurde grün gekennzeichnet. Und in einem Aufwasch hab ich von diesen Pixeln das suchen lassen, das am weitesten unten liegt. Dort hab ich ein Kreuzchen malen lassen.

    Bild hier  

    Schaut doch gut aus?

    grüsse,
    Hannes

  8. #18
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Hi Ben,

    nicht neidisch sein, nachbauen .

    Das ist ein Delphi Miniprogramm. Da lade ich das jpg ins Programm. Das wird in ein Bitmap umgewandelt. und das Bitmap gehe ich dann durch, um es zu analysieren.

    Den selben Analysevorgang kann man aber mit jedem Frame der USB Kamera anstellen. Das ist der selbe Vorgang. Die Kameraframes liegen ja auch als Bitmaps vor. Und falls sie als jpgs daherkommen kann man sie in Bitmaps umwandeln lassen. Man sieht das aber, was die Kamera liefert, an bestimmten Variablen. Wenn man dann bei laufender Kamera die berechneten Ergebnisse grafisch anzeigen lässt und über das Kamerabild legt, dann schaut das nicht nur sehr cool aus, sondern man hat auch einen wirklich komfortablen Debuggingmechanismus.

    Von dem Delphicode hättest du nix, weil das so direkt nicht in c umsetzbar ist. Ausserdem will ich laufend mitdiskutieren und auch was lernen. Schau dir besser nur den Algo ab und setz ihn in C um.

    Code:
    function rl(map1:tbitmap):tbitmap;
    var i,j:integer;
        p1,p2,pr:pbytearray;
        res: tbitmap;
        dist:integer;
    begin
      res:=tbitmap.Create;
      res.Height:=map1.Height;
      res.Width:=map1.width;
      res.PixelFormat:=map1.PixelFormat;
      for j:=0 to map1.Height-1 do
          begin
          pr:=res.ScanLine[j];
          p1:=map1.ScanLine[j];
          for i:=0 to (map1.Width-1) do
              begin
              dist := round(sqrt((sqr(p1[i*3]-0)+sqr(p1[i*3-0]-0)+sqr(p1[i*3+2]-255))/3));
              dist:=round((dist*dist)/30);
              if dist>255 then dist:=255 ;
              pr[i*3]:=dist;
              pr[i*3+1]:=dist;
              pr[i*3+2]:=dist;
              end;
          end;
      result:=res;
      end;

    Grundsätzlich ist die Bildanalyse für deine Aufgabenstellung so einfach, dass ich eine BA Bibliothek für eine unnötige Verkomplizierung halte.

    Und ich meine nur mit selbst geschriebener BA kannst du die Verarbeitung für deine Zwecke zielgerichtet optimieren.

    grüsse,
    Hannes

  9. #19
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Hi Ben,

    freut mich, das schaut gut aus.

    Kann sein, dass du auf dem Acker bei Sonnenschein ein Farbfilter vor dem Objektiv brauchst.

    bitte melde dich nicht erst bei Problemen , auch die Erfolge und Teilerfolge sind für uns Mitlernende wichtig.

    Weiter so!

    grüsse,
    Hannes

    Edit: Welchen Linienlaser nimmst du? Sind die nicht etwas teuer, wenn sie nicht aus einer Wasserwaage ausgebaut werden?

    Bild hier  

  10. #20
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    Bei David-Laserscanner gibt es einen Linienlaser it 5mW für ca 13€.
    http://shop.david-vision-systems.de/...a3187a53cac014

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