ZitierenDie Omniweels sind hinsichtlich der Bodenhaftung nicht gut. Die meisten haben keine wirklich weiche Gummimischung.
Außerdem können die Omniweels Ja nur Kraft ein eine Richtng übertragen. In der Querrichtung ist das wegrollen ja gewollt. Damit geht schon prinzipbedingt ein Teil der Haftung verloren. Das Haftungsproblem hat fast nichts mit dem Gewicht zu tun, denn die nötigen Kräfteund die Haftreibungskraft sind proportional zum Gewicht.
Bei Kurven hat man 2 Probleme: zum einen die Zentirfugalbeschleunigung in der Kruve. Da kann man nicht viel machen, außer Räder mit guter Haftung. Das andere ist das Trägheitsmoment am Anfang und Ende der Kurve. Also wenn man die Drehgeschwindigkeit des Bots zu ändern. Da hilft es wenn die Masse weitgehend im Zentrum des Bots ist, und die Räder dafür weiter ausßen. Theoretisch könnte an da auch mit Kreiselkräften was tricksen. Mit den Omniweels könnte man sich diese 2 ten Teil sparen, denn der Bot muß sich ja gar nicht dehen.
Mit der Präzision hat man beim Linienverfolgen wohl keinen Probleme. Man hat aber ein Problem wenn die Motoren zu stark sind, denn dann dehen die Räder durch wenn man nicht per software für ein vorsichtigs Anfahren/Bremsen sorgt. Einfacher wird es wenn die Motoren so schwach sind, dass es gerade nicht reicht die Räder zum Durchdehen zu bringen. Ein bischen Abgleich ist dabei durch einen Serienwiderstand möglich.
Die Motoren sind in beiden Größen überdemsnsioniert. Das Drehmoment ist reichlich hoch, sodass die Räder leicht durchdehen werden, wenn man nicht ganz Vorsichtig fährt. Die Geschwindigkeit ist auch zu hoch. Die Typischen geraden Strecken die man erwarten kann sind einfach zu kurz um auch nur annähernd die volle Geschwindigkeit zu erreichen, dafür wäre ein Gerade von 5 - 10 m (bei den Omniweels eher 20 m) nötig.
Mit den Motoren würde man vermutlich kaum über 20% der maximalen Geschwindigkeit hinauskommen und hätte damit einen eher unruhigen Lauf der Motoren, was wieder ein Durchdehen der Räder fördern würde.
Die Idee mit dem Ansaugen ist gut, denn die Grenze durch die Reibung ist durchaus erreichbar. Das könnte dann ein Bot werden, der auch an der Decke fahren kann.
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