Hallo,
ich war bisher nur ein eifriger Leser dieses Forums, doch nun brauch ich doch mal Hilfe.

Ich benutze zwei konventionelle Mäuse um die Position meines Roboters zu bestimmen. Dieser läuft mit drei Rädern, kann sich also in jede beliebige Richtung bewegen und auf der Stelle drehen. Die Sensoren sind am "Heck" angebracht, in bekanntem Abstand. Die x-Richtung beider Sensoren zeigt dabei zum Drehpunkt des Roboters.

Wenn ich mich nun translatorisch bewege kann ich damit die Richtung in die ich fahre, für beide Maussensoren bestimmen. Wenn ich rotiere dann dann werden nur y-Werte der Mäuse aufgenommen und ich kann aus dem abgefahrenen Kreisbogen den Drehwinkel bestimmen.
Soweit so gut.
Nur wie könnte man die beiden getrennten Rechenwege zusammen in eine Brechnungsgrundlage pressen? Weil ich mich zB drehe, dann darf sich in dem Moment natürlich nicht die Absolutposition des Roboters verändern.

Hat da jmd. eine Idee, ich bin grad schon am verzweifeln ob dieses Problems, oder hab ich nur einfach einen Denkfehler.


Grüße,
robotino