Virtueller Bot [KINEMATIKMODELL]

[GeoBot]

Gefällt mir sehr gut!

Könnte man, in der Grafik für das Fahrzeug,
noch die Lage der beiden Sensoren darstellen?

GeoBot

[vohopri]

Hallo Geo,

die Lage der Sensoren ist oben beschrieben. Eine automatisierte grafische Dokumentation wird bei Bedarf später implementiert.

Hallo alle,

zum vorigen Video gibt es noch die Dokumentation der IST Spur:

Bild hier  

bei jeder Runde wurde der Lenkeinschlag auf einen anderen Wert begrenzt.

NEUER ALGORITHMUS

Nachdem ich mir die heftigen Lenkbewegungen angesehen habe, dachte ich mir, das muss ja so nicht sein und habe einen neuen Algo verwendet. Jetzt werden die Sensoren mit der Lenkung geschwenkt. Wieder liegen sie ca. einen halben Achsabstand vor der Vorderachse.

Das führte dazu, dass die Kreuzungen nicht mehr zuverlässig überfahren wurden. Das hat man also davon, wenn man seinen Bot zur Seite sehen lässt. Naja, da hab ich eben, die oben bereits diskutierte Variante umgesetzt, und die funktioniert wieder gut.

Dann erwies sich das System mit den mit geschwenkten Sensoren als weitaus besser als das mit starren Sensoren. Die Lenkausschläge sind kleiner, gleichmässiger und das Fahrzeug folgt dem Soll Streifen perfekt:

Bild hier  

VIDEO

Das sieht man auch an der dokumentierten Ist Spur:

Bild hier  

grüsse,
Hannes

[icebreaker]

Mach mal in deine Strecke nen rechten Winkel rein das erhöht dann noch den Schwierigkeitsgrad

[vohopri]

Hallo Lukas,

das wäre auf mehrere Arten leicht zu lösen, Hast du auch schon eine Idee dazu? Wie würdest du das lösen?

grüsse,
Hannes

[icebreaker]

Ich weiß es nicht genau warschenlich mit 4 Sensoren. Und wenn dann die Sensoren ganz außen sagen das sie eine Line sehen soll der so doll einschlagen wie es geht.

oder gibts noch ne lösung ohne zusätzliche Sensoren??

[GeoBot]

Und was passiert mit vier Sensoren an einer
Kreuzung? Links voll einschlagen - rechts voll
einschlagen - Je nach Winkel der sich
kreuzenden Linien wird dann abgebogen?

Aber die Frage mit dem rechten Winkel ist GUT.
Was passiert wenn der Wagen wirklich längs der
Linie fährt und beide Sensoren gleichzeitig keinen
Strich mehr sehen.

Dann weis er bei zwei Sensoren nicht ob es links
oder rechts weitergeht. Oder?

GeoBot

[vohopri]

Doch, das weiss er. Schau die Viedeos an, man sieht das. Oben ist auch beschrieben, warum er das weiss.

[GeoBot]

Ich hatte das so verstanden :

Verlässt ein Sensor die Linie wird gegegesteuert.
Verlassen beide Sensoren die Linie, wird in die
Richtung weiter gegengesteuert, in die gegenge-
steuert wurde, als der erste Sensor die Linie verließ.

Die Frage die sich bei dem rechten Winkel stellt,
(rein hypothetisch versteht sich ), was passiert
wenn beide Sensoren wirklich gleichzeitig den Strich
verlieren.

Geht es dann links oder rechts herum? Oder habe
ich eine Regel übersehen?

[vohopri]

Hallo Geo,

jetzt versteh ich die Frage besser. Der rechte Winkel ist nicht vorgesehen, darum gibt es auch keine Regel dafür. Das ist ja ein 2Achser mit beschränktem Einschlagswinkel. Da macht es keinen Sinn eine Leitlinie mit Haken vorzugeben.

grüsse,
Hannes

[sast]

In dem Fall sollte man die Entscheidung entweder dem "Zufall" oder dem Programm überlassen. Oder der Kontrollfetischist gibt einfach eine Richtung vor in der gesucht wird. Behandeln sollte man das auf jeden Fall.

sast