Nee man kann es mit 3 Sensoren regeln die dann im Dreieck angeordnet sind eine Ganz vorne Eine andere weiter hinten links und eine auch weiter hinten rechts und wenn der vordere Sensor sagt das er keine Linie mehr sieht wird dann voll in die Richtung gelenkt in die die Linie hingeht (Das sagen dann die Sensoren Weiter hinten) .
Ich hoffe ich bring euch nicht komplett durcheinander^^
Hallo,
zurück zum gegenwärtigen Thema: Linienverfolgung ohne Ecken und Haken.
Der Algo, den ich gerade untersuche kennt die Richtung der Linie nicht und steuert doch recht vernünftig. Warum er das macht, erkennt man, wenn man sich die 7 Zustände ansieht, die berücksichtigt werden.
Bild hier
Man erkennt, welche Farbe zu welchem Zustand gehört.
grüsse,
Hannes
Nein, aber der Download geht ja noch. Bei einem speziellen Video wär das auch nur beschränkt vergleichbar. So könntest du sogar deine Linie mal in mein Programm einbauen, wenn du willst.Zitat von vohopri
Da hab ich wohl etwas zu schnell gelesen
Na da bleib ich doch lieber bei meinem Thema.
Bild hier
Jetzt sieht man an der Breite der Ist Spur den jeweils aktuellen Lenkeinschlag.
Die Fahrt beginnt ganz rechts mit Richtung nach oben.
grüsse,
Hannes
Hallo,
jetzt möchte ich einen ganz anderen Algo vorstellen. Bisher habe ich mich an den Lienienverfolgern orientiert. Das ist von der Spurerkennung sehr einfach, da nur 2 Testpunkte untersucht werden. Die resultierende Bahn ist auch recht ruhig und zielführend, aber wenn man sich anschaut, wie da hin und her gelenkt werden muss, dann ist das Verfahren doch nicht so elegant.
Der neue Algo funktioniert wie die Deichsel von einem Handwagen: In einem Abstand vor der Vorderachse, der ungefähr dem Achsabstand entspricht, wird festgestellt, wo genau die Soll Spur liegt. Die Räder werden in diese Richtung gestellt. Das Fahrzeug folgt dadurch sehr ruhig der Spur. Es werden keine unnötigen Lenkbewegungen mehr ausgeführt.
So sieht mal die erste Animation aus:
Bild hier
VIDEO
Die Kreuzung hab ich diesmal ganz anders gelöst. Das Fahrzeug bleibt einfach auf der farbigen Spur und ignoriert andere Farben. Nur eine graue Spur wird zu Koppeln verwendet.
grüsse,
Hannes
Um denn Algo jetzt beurteilen zukönnen, habe ich diesmal bei 2 verschiedenen Updatefrequenzen die Lenkausschläge grafisch protokolliert.
Zuerst mit hoher Updatefrequenz: 1 Update pro 1 Pixel Wegstrecke.
Bild hier
Die hellen Farben im Hintergrund zeigen die Soll Spur, die dunklen Farben im Vordergrund zeigen die Ist Spur. Die Breite zeigt den Lenkausschlag. Schaut gut aus, aber bei der Frequenz ist das keine schwierige Aufgabe.
Darum hab ich die Updatefrequenz auf ein mal pro 30 Pixel Wegstrecke herabgesetzt:
Bild hier
Und das schaut auch nicht wesentlich anders aus. Man sieht deutlich die selteneren Updates und die grösseren Korrekturen. Der maximale Lenkausschlag musste grösser sein um diese Korrekturen auch zu ermöglichen.
grüsse,
Hannes
Hallo,
nachdem der Deichselalgo so zufriedenstellend funktioniert, hab ich die Bewegung der Deichsel am Fahrzeug noch animiert. Und das Fahrzeug bewegt sich auf einem Kurs mit vielen Kreuzungen.
Bild hier
Fürs Video bitte das Bild anklicken
grüsse,
Hannes
Finde ich sehr interessant, wie verschiedene Regealgorithmen, Fahrzeuge usw. virtualisierst und die Ergebnisse anschaulich darstellst.nachdem der Deichselalgo so zufriedenstellend funktioniert, hab ich die Bewegung der Deichsel am Fahrzeug noch animiert. Und das Fahrzeug bewegt sich auf einem Kurs mit vielen Kreuzungen.
Wenn dein virtualisierter Linienfolger die verschiedenen Farben der Strecke auswertes, hast du den Kreuzungen allerdings das was ihren Schwierigsgrad bei der Linienerkennung ausmacht genommen.
Hallo Hannes,
kannst du mal eine Legende zu den einzelnen Zuständen anlegen? Dann lässt es sich besser nachvollziehen.
Danke
sast
Edit: Hab wieder mal ganz verpennt, dass es schon eine 2. Seite gibt. Meine Frage bezieht sich noch auf die erste Seite
雅思特史特芬
开发及研究
Hi,... hast du den Kreuzungen allerdings das was ihren Schwierigsgrad bei der Linienerkennung ausmacht genommen.
genau das war meine Absicht. Die Anwendung ist das Fahren nach einer Karte oder das Fahren nach auf dem Boden aufgemalten Linien bei Transportaufgaben. Das Fahren nach einer Karte macht mein Landfahrzeug schon hier: https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=433275#433275 Das werde ich im Winter verfeinern und jetzt hab ich mal zwischendurch die Simulation geschrieben.
Der Vorteil liegt weniger im geringeren Schwierigkeitsgrad der Kreuzungen, sondern in der Stabilität der Linienverfolgung auf Kreuzungen. Selbst wenn unmittelbar vor der Kreuzung die Spur verloren wurde, wird die richtige Ausfahrt wieder gefunden.
Die Orientierung im Labyrinth ist eine ähnliche, aber grundsätzlich andere Aufgabe.
grüsse,
Hannes
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