Hi,

danke für das Echo.

@ Deichsel:

Beim jetzt verwendeten Algo zum Finden eines Punktes auf der Sollspur, bewegt sich der Sensor nicht mehr mit der gedachten Deichsel mit. Der Sensor ist ein Balken mit 2 Knicken. und ist fix mit dem Chassis verbunden. Der Abstand nach vorne ist minimal ein halber Radstand. Wenn schneller gefahren wird, dann schaut der Sensor bei jedem Update ungefähr so weit voraus, wie das Fahrzeug bis zum nächsten Update voraussichtlich fahren wird. Diese Abstimmung hat sehr viel gebracht.

Bild hier  

Die graue Linie ist der Sensor.

@ Code:
Die Schnittstelle hab ich mal aufgeräumt und habe sie gezeigt. Im Inneren sieht es noch recht unübersichtlich aus. Darum wäre es recht nutzlos, darin lesen zu wollen.

Wenn bestimmte Funktionen interessieren, dann kann ich schon einen Teil aufräumen und meine Lösungen zeigen. Allerdings warne ich: Das ganze ist skalar programmiert und nicht vektoriell. Der Grund ist, dass ich vom CAD her die ebene Trigonometrie mit Skalaren gut beherrsche, aber bei Matritzen schon aussteige, weil ich sie mir nicht vorstellen kann.

grüsse,
Hannes