underground-ROV

[cmock]

kurzes update: die elektronik ist inzwischen aufgebaut und getestet, die USB-webcam (logitech E3500) funktioniert auch noch mit 15m CAT5-kabel. jetzt gehört noch die firmware angepaßt für die fernsteuerung über RS232, eine kleine steuersoftware geschrieben, und das ganze zeug in die PET-flasche verfrachtet.

ich denk, heut abend kann ich über erfolg oder mißerfolg berichten...

[radbruch]

Und? Ist deine PET-Wühlmaus wieder aufgetaucht? Goldschatz gefunden? Gibt's Bilder oder Videos?

[cmock]

don't panic. es dauert, wie immer, etwas länger als geplant.

was noch fehlt, sind die "scheinwerfer"-LEDs, die gehören noch mechanisch befestigt und zusammengelötet, und das user-interface für die steuersoftware am PC -- kommunizieren und webcam-bilder anzeigen geht schon.

mal schauen, wie lang mich's heut noch freut...

[BastelWastel]

Da fehlt noch das wichtigste..die Rueckholleine.

[cmock]

die rückholleine hat sich als ethernet-kabel verkleidet.

status: fast vollständig, ich wart eigentlich nur mehr, daß draußen die sonne weggeht, damit ich auf dem notebook-display auch was sehe.

unterm küchenschrank war er schon, die 6 30mA-LEDs reichen für die ausleuchtung.

bin schon gespannt...

[cmock]

gut, die erste reise hat er hinter sich, und sie war nicht sonderlich erfolgreich.

zuerst hat mich die steuerung geärgert, natürlich funktioniert die auf der werkbank beim testen hervorragend und im einsatz hakt's dann -- der umgang mit der seriellen schnittstelle unter linux ist nicht trivial.

dann hat sich herausgestellt, was hier schon vermutet wurde: die kleinen asuro-rädchen sind, auch wenn man ihnen mit kabelbindern "geländeketten" verpaßt, zu klein, das gerät braucht mehr bodenfreiheit, es bleibt gemeinerweise genau dort stecken, wo die interessanten teile der höhle beginnen -- nämlich die, die man von hand nicht mehr erreicht.

aber nachdem die chose grundsätzlich funktioniert, ist jetzt die zeit des optimierens gekommen; mal schauen, was mir hier an zu rädern verarbeitbarem in die finger fällt, das projekt geht jedenfalls weiter.

eine kurze aufnahme hab ich auch auf youtube gestellt:

http://www.youtube.com/watch?v=FaDFngzGwW4

ach ja, einen namen hat er jetzt auch, "SpeläoZyklop" oder, für seine freunde, "SpeZy".

[radbruch]

Naja, noch nicht wirklich spektakulär Ein Bild vom SpeZy selbst wäre noch nett.

Gruß

mic

[cmock]

ja, spektakulär waren nur meine flüche

bildermäßig: bitteschön.

vielleicht noch was zur technik: ein halbes USB-kabel und zwei anschlüsse für 12V (und eine sicherung) an eine RJ45-buchse gelötet ergeben das computerseitige ende des kabels. für die 12V sind je ein adernpaar für + und - in verwendung, der rest für die 4 USB-leitungen.

auf seite des ROVs kommt nochmal eine RJ45-buchse, von der die 12V direkt zum L293D gehen, über entsprechende vorwiderstände an 3 in reihe geschaltete weiße LEDs (zwei mal), und mit einem 7805 werden 5V für den USB-hub und den atmega8 produziert.

USB D+, D- und GND sowie die +5V vom 7805 gehen zum USB-hub, dort hängt die webcam (logitech quickcam E3500) und ein USB-seriell-converter, daran wieder eine platine mit MAX232, und dort der mega8.

die mega8-platine kann eigentlich nix außer mit der RS232 und dem L293 interfacen. die steuerbefehle sind in der form "LF80", "L"inker motor, "F"orward, PWM-wert 80.

auf PC-seite verwend ich (unter linux) luvcview zum anzeigen und abspeichern des webcam-streams, und ein kleines perlscript zum steuern, wo man einfach per tastendruck die geschwindigkeit erhöhen bzw reduzieren und lenken kann...

[radbruch]

Was für ein Aufwand! Die Kabelbinder hätte ich nicht abgezwickt. Aber das grundsätzliche Problem liegt wohl an der gegensätzlichen Drehrichtung der Räder. Wenn sie oben und unten gleichzeitig in Tunnel streifen verkantet der Bot. Deshalb würde ich versuchen die Räder sternförmig anzuordnen. Dann würde jeder Radkontakt auch Vorschub bringen. In Biegungen hätte das Außenrad den meisten Grip.

Im Onlineversand gibt es U SB-Endoskope ab ca. 40€. Das wäre möglicherweise eine gute Basis für ein "schlankeres" SpeZy-Modell.

Eine Idee zum Antrieb hätte ich auch noch, aber das hat noch Zeit bis morgen. *gähn*

Schöne Restnacht noch

mic

[Edit]
Das Preal-Endoskop hat 88cm Gesamtlänge. Zusammen mit deinem Arm dürfte das weiter sein als dein SpeZy es schafft.

[cmock]

naja, das mit dem aufwand ist relativ - manche leute bauen rasenmäher-bots, während ich einfach einmal in der woche mit dem spindelmäher spazierengehe -- und der weg ist bekanntlich das ziel.

die gänge sind auch breit genug, daß die räder mit ihrer oberkante kaum anstehen. als das ding steckengeblieben ist, war's ja noch so nahe, daß ich hingreifen konnte, und da ist's eindeutig aufgesessen wegen zu geringer bodenfreiheit. sternförmig angeordnete räder stell ich mir mechanisch schwer zu realisieren vor, da brauch ich dann ketten- oder riemenantrieb, und mechanik ist meine schwache seite, da bin ich froh, wenn ich mit einem gehackten servo auskomme.

ein USB-endoskop würd in sachen größe nicht viel bringen, im durchmesser tragen die Servos und der USB-hub am meisten auf, in der länge die menge an komponenten... die webcam ist eine kugel mit knapp 5cm durchmesser und würd sich durch entfernen des gehäuses auch noch verkleinern lassen.

auf deine antriebsidee bin ich natürlich gespannt...