underground-ROV

[cmock]

die kaninchen haben den ruf der natur gehört und angefangen, in ihrem freigehege einen bau zu graben.

da liegt's natürlich nahe, dieses höhlensystem mit einem ROV zu erkunden. die röhren sind wohl so 15cm im durchmesser und recht rund im querschnitt:

die derzeitige planung ist die: ich nehm so eine plastik-pausenbrot-box als gehäuse, zwei gehackte Servos und asuro-räder für den antrieb, vorn die flycamone (kleine modellbau-videokamera) dran, weiße LEDs oder halogenspots für die beleuchtung, und ethernet-patchkabel als nabelschnur. das kommt natürlich hinten raus, damit man im notfall den ROV "am schwanz" aus den gängen ziehen kann. dazu einen atmega8 und einen L293. saft für den antrieb über 4AA-akkus, schon allein, damit das ding genug gewicht für brauchbare traktion hat.

aufteilung des kabels:
2 adern 12V für halogen-spot
4 adern USB für kamera
2 adern RS232 für steuerung (GND gemeinsam mit USB)

alternativ einen mini-USB-hub und USB-rs232-wandler im ROV.

5m CAT5 sollten ca. 0.35Ohm widerstand haben, darüber kann man schon die 2A für einen 25A-spot befördern. eigentlich könnt man die paar hundert mA für CPU und antrieb da auch noch drüberjagen.

das ist jetzt nur einmal so eine grobe idee von mir... mechanisch, elektronisch und programmiertechnisch trau ich mir das auch zu, aber ich hätt da doch noch ein paar fragen:

erstens, hat wer erfahrungen, geht USB über CAT5? USB1.1 fullspeed, bei 5m länge?

zweitens, an diejenigen, die schon offroad-geräte gebaut haben: hab ich irgendeine chance, daß sich das ding wirklich in den tunnels bewegen kann? die asuro-räder haben ca. 4cm durchmesser, und ich würd auf ein drittes rad verzichten, die räder in der mitte des gehäuses anbringen und den schwerpunkt leicht nach hinten legen, so daß das ende vom gehäuse am boden schleift.

mal schauen, ob das was wird...

[recycle]

5m CAT5 sollten ca. 0.35Ohm widerstand haben, darüber kann man schon die 2A für einen 25A-spot befördern.

Wenn du die Kaninchen im Bau grillen willst, bräuchte dein ROV aber noch einen greifer um sie anschliessend rauszuholen
OK, ich sehe gerade: "2A für einen 25A Spot", das sollte wohl 25W Spot heissen.

Ich habe noch nie einen Asuro in den Fingern gehabt, aber auf den Fotos sehen die Räder reichlich glatt aus.
Ich kann mir nicht vorstellen, dass die auf einem sandigen, bzw. erdigen Untergrund viel Gripp haben.
Da du die kleinen Rädchen vermutlich direkt an den Achsen der Servos festachen willst, wird da sicherlich auch nicht viel bodenfreiheit übrig bleiben. Wenn da ein faules Kaninchen die Gänge nicht richtig planiert un einen Stein im weg liegen lässt, bleibt dein ROV hängen.

Die Kraft die nötig ist um 5m Kabel um irgendwelche Kurven rum zu schleifen würde ich auch nicht unterschätzen.

Erfahrung habe ich damit keine, aber so aus dem Bauch heraus vermute ich, dass dein ROV mit gehackten Servos als Antrieb und den Asuro Rädchen nur ungefähr soweit in eine Kaninchenbau schafft wie du auch ohne reinsehen kannst.

[radbruch]

Hallo

aber auf den Fotos sehen die Räder reichlich glatt aus.

Die Felgen der asuro-Räder haben Speichen. Man könnte also eine Schnur oder Draht um die Reifen wickeln um die Traktion zu erhöhen. Alternativ könnte man auch Kabelbinder verwenden.

Bei einem Offroad-RC-Model hatte ich mal Reißnägel durch Gewebeklebeband gesteckt und auf das Reifenprofil geklebt. Anschliessend mit Schnur umwickelt hatten diese Räder reichlich Grip und recht gute Fahreigenschaften.

Obwohl ich auch eher skeptisch bin wünsche ich viel Erfolg beim Wühlen.

Gruß

mic

[vohopri]

Servus Christian,

sehr interessant und mal was anderes!

Die Kanalbaufirmen und ähnliche Unternehmen machen sowas. Da kann man sich vielleicht manches abschaun.

Ich würde da Raupen nehmen. HIER sind sie mal sinnvoll eingesetzt.

grüsse,
Hannes

[cmock]

danke fürs rege feedback. der reihe nach:

gegrillt wird nicht. und niemand, der schon mal den zorn meiner liebsten über sich ergehen lassen durfte, käme auf die idee, so einen vorschlag zu machen als erweiterungsstufe könnt man aber eine streichel- und eine rosinenverteileinheit an das ROV anbauen

das mit der kraft, um das kabel nachzuziehen, ist ein guter hinweis. aber das wird man eh nur empirisch feststellen können, wie weit das problematisch ist, und wenns problematisch ist, wird man nix machen können, weil ich nicht glaub, daß funk durch 1/2 m erdboden chancen hat.

die asuro-rädchen haben in der tat an den Servos recht wenig bodenfreiheit. der plan ist, eine pausenbrotdose mit schrägen wänden zu nehmen und die dinger so einzubauen, daß sie positiven sturz haben, also "o-beinig", das sollt dann genügend bodenfreiheit geben -- der querschnitt der röhren ist ja an die karnickel angepaßt, also faßförmig.

die idee mit den kabelbindern um die räder ist schlicht genial! ich hatte ja schon über modellbau-offroad-räder nachgedacht, aber die asuro-räder haben den großen vorteil, daß sie sich direkt auf die servo-achsen aufstecken lassen -- die verzahnung ist zwar eine andere, aber gewalt ist manchmal eben doch eine lösung.

über raupen/ketten hab ich auch nachgedacht, aber ich befürchte, daß sich da steinchen zwischen kette und rädern verklemmen.

aber ich glaub, ich werd 4 angetriebene räder verbauen, wenn die auf einer seite nicht perfekt gleichschnell laufen, wird das auch wurscht sein bei dem weichen untergrund...

nachdem ich aber grad im urlaub bin und weit weg von meinen gerätschaften, wirds noch eine weile dauern, bis ich hier von erfolgen oder mißerfolgen berichten kann...

danke nochmal,

cm.

[radbruch]

Naja, genial ist was anderes. Und die Idee ist auch nicht wirklich neu. So könnte man auch Off-Road-Schlappen aufziehen.

Ich würde drei Räder sternförmig anordnen, Achsen innerhalb einer vorne und hinten angespitzten Röhre. Jedes Rad mit Servoantrieb, die Servos erhalten alle das selbe Signal. Grundplatte mit Servos und Rädern im Dreieck, als Gehäuse eine (oder zwei) PET-Flasche(n).

Leider habe ich keine Kaninchen (die würden bei uns im Römertopf enden;) und deshalb auch keine Löcher im Garten an denen ich solch einen Wühlrobi testen könnte. Schade eigentlich. (Ich hab' nur Gras, dass sich nicht selbst schneidet)

Gruß

mic

[recycle]

gegrillt wird nicht. und niemand, der schon mal den zorn meiner liebsten über sich ergehen lassen durfte, käme auf die idee, so einen vorschlag zu machen

Schade, das heisst dann wohl die einladung zur Grillparty könnnen wir uns abschminken

Den Kaninchen einfach Taschenlampe und Webcam au die Löffel zu tapen und das Kabel ans Bein zu binden lässt deine Liebste dann vermutlich aiuch nicht zu?

die asuro-rädchen haben in der tat an den Servos recht wenig bodenfreiheit. der plan ist, eine pausenbrotdose mit schrägen wänden zu nehmen und die dinger so einzubauen, daß sie positiven sturz haben, also "o-beinig", das sollt dann genügend bodenfreiheit geben -- der querschnitt der röhren ist ja an die karnickel angepaßt, also faßförmig.

unter O-beinig stell ich mit so vor: /---\
Wenn du die Räder direkt an dieAchsen der Servos machst, stehen die senkrecht dazu nach unten. D.h. die Räder kommen eigentlich noch weiter nach oben und du hast noch weniger Bodenfreiheit.


Meintest du mit O-beinig vielleicht eher so: \---/
Dann könnte ich mir vorstellen, dass der obere Teil der Räder an engen Stellen schon mal an den Wänden lang schrappt, und der obere Teil des Rades drückt dummerweise entgegengesetzt der Fahrrichting, sprich nach hinten, wenn der Robby nach vorne fährt.

das mit der kraft, um das kabel nachzuziehen, ist ein guter hinweis. aber das wird man eh nur empirisch feststellen können,

Naja eine 5 Meter lange Strippe durch den Garten zu sheifen ist ja kein so schrecklich aufwendiger Versuchsaufbau und reicht für einen ersten Eindruck ,-)

ich hatte ja schon über modellbau-offroad-räder nachgedacht, aber die asuro-räder haben den großen vorteil, daß sie sich direkt auf die servo-achsen aufstecken lassen

Schade, Conrad hatte vor längerer Zeit mal sehr günstig Viererpacks Rallyreifen mit Diskfelgen im Maßstab 1/10 im Angebot.
Die Reife waren sehr griffig und da die Diskfelgen aus Kunststoff und auf einer Seite fast flach waren, hätte man die sicherlich gut an die Servohörner schrauben können.
Ist allerdings fraglich ob die Servos überhaupt stark genug sind, sonst bringen griffige Reifen auch nicht viel.

[recycle]

Leider habe ich keine Kaninchen (die würden bei uns im Römertopf enden und deshalb auch keine Löcher im Garten an denen ich solch einen Wühlrobi testen könnte. Schade eigentlich. (Ich hab' nur Gras, dass sich nicht selbst schneidet)

Naja, wenn du die Kaninchen nicht alle in den Römertopf stecken würdest, würden die dir das Gras abfressen - aber wohl erst nach den Blumen

[cmock]

Ich würde drei Räder sternförmig anordnen, Achsen innerhalb einer vorne und hinten angespitzten Röhre. Jedes Rad mit Servoantrieb, die Servos erhalten alle das selbe Signal. Grundplatte mit Servos und Rädern im Dreieck, als Gehäuse eine (oder zwei) PET-Flasche(n).

also quasi ein torpedo, das nicht lenkbar ist, sondern einfach der röhre nachfährt?

die form ist sicher gut, und PET-flasche ist genial (wenn's recht ist ). aber lenkbar soll das teil schon sein, ich vermute, da unten wird's größere räume und evtl abzweigungen geben.

aber wieso 3 räder?

(Ich hab' nur Gras, dass sich nicht selbst schneidet)

na siehst du, du brauchst kaninchen.

wobei, gras und giersch etc ist hier auch reichlich vorhanden, da muß ich auch noch was bauen, aber das wird dann ein eigenes thema, wenn das soweit ist.

Meintest du mit O-beinig vielleicht eher so: \---/

yup. ich hab mir dabei die räder als unterschenkel vorgestellt.

Dann könnte ich mir vorstellen, dass der obere Teil der Räder an engen Stellen schon mal an den Wänden lang schrappt, und der obere Teil des Rades drückt dummerweise entgegengesetzt der Fahrrichting, sprich nach hinten, wenn der Robby nach vorne fährt.

dem läßt sich vorbauen, durchmesser feststellen und im baumarkt ein passendes stück abflußrohr als teststrecke besorgen. außerdem sind diese rädchen sooo klein...

ciao,

cm.

[recycle]

dem läßt sich vorbauen, durchmesser feststellen und im baumarkt ein passendes stück abflußrohr als teststrecke besorgen. außerdem sind diese rädchen sooo klein...

hmm, glaubst du die Kaninchen kennen die DIN-Norm für Abflussrohre und halten sich beim Buddeln ihrer Tunnel daran?