Soweit ich das aus deinen zwei neuen Bildern (greifer3.jpg und greifer4_problem.jpg) erkennen kann, hast du beim Schultergelenk alles Richtig, aber beim Ellenbogen trägt wieder nur der Servo die Last der Lagerung.
Du kannst entweder wie folgt bauen:
2018-02-18 Bild gelöscht, da Limit für Bildanhänge erreicht. Platz wird benötigt um neue Bilder in Posts zu ermöglichen
(Schulter unten Handgelenk oben, kann aber auch einfach umgedreht werden)
Oder du baust das ursprüngliche Gelenk am Handgelenk und wirst dann einfach immer etwas breiter, so das du das Gelenk in der selben Ausrichtung immer wieder hast.
Da ist der Vorteil, daß das Gewicht des Servo immer näher am Ursprung sind, also die Hebelkraft die auf die Schulter wirkt etwas gesenkt wird.
Für eine senkrechte Drehachse an der Schulter wird das Ganze noch mal etwas aufwendiger, da diese ja alle entstehenden Kräfte sicher aufnehmen muß.
Wenn der Arm auf einen mobilen Robby kommt, könnte dieser die Drehbewegung übernehmen. Auf jeden Fall kommt man da mit ein paar Nieten als Lager nicht mehr so ohne weiteres hin.
Ich hoffe nun ist es richtig, muss nur überlegen wie ich den greiferkopf realisiere, er soll sich ja in alle richtungen bewegen können...
Der Arm soll eigenständig sein, also ohne robo. Und soll sich selbst drehen können, aber daran arbeite ich wohl später, da man das denke ich relativ einfach nachträglich hinzufügen kann.
Hier ein Bild vom aktuellen stand, hoffe es ist so korrekt? :/
//Edit: Keine lust zu schlafen und noch nen bisschen weitergemacht... gleich 3 uhr
Mir fällt nur keine 3d schwenkbare Hand ein
So langsam verlässt du den Bereich den man mit Modellbau Servos realisieren kann.
Bevor du loslegst, empfehle ich das du dir zwei Servos besorgst und einen Controller um die zwei Servos per PWM anzusteuern.
Jetzt bau dir mal einen kleinen Plotter in dem beide Armsegmente (Oberarm und Unterarm) flachliegen. Dann prüf mal wie stark das Servozittern am Handgelenk zu positionsungenauigkeiten führt und wie genau du verschiedene Positionen wiederholt anfahren kannst.
Danach wiege mal die Servos die im Ellenbogen, in der Hand und im Greifer verbaut werden sollen.
Und wiege mal entsprechend viel Holz ab bzw. wiege eine Platte von bekanntem Volumen und berechne mal für jedes Teilstück (Oberarm, Unterarm, Handgelenk, Greifer) das Gewicht.
beim Holz kannst du einfach die halbe Länge des Teils nehmen und das als Hebelarm für das Gewicht des Teilstückes nehmen.
Bei den Servos setze den Abstand von mitte Servo zum Schultergelenk an.
So erhällst du die folgenden Drehmomente:
-Oberarm Träger
-Ellenbogen Servo
-Unterarm Träger
-Handgelenk Servo
-Hand Träger
-Greifer Servo
-Greifer Träger
Bilde die Summe der Drehmomente und prüfe ob der Servo für die Schulter das bewegen kann und wie schnell.
Trotzdem habe ich dir mal einen 5-Achs Vertikal-Knickarm komplett aus Servos gezeichnet.
2018-02-18 Bild gelöscht, da Limit für Bildanhänge erreicht. Platz wird benötigt um neue Bilder in Posts zu ermöglichen
Da wo das Fragezeichen ist käme die sechste Achse hin.
Bei den Rillenkugellagern habe ich einfach Innenring und Außenring jeweils zwichen zwei Platten/Ringe/Scheiben mit gewindestangen und Muttern geklemmt.
Die Ausrichterei ist eine ziemliche Fummelarbeit bis das rundläuft.
Die Kegelräder waren in meinem Fall Nylon Räder von Conrad, soweit ich gesehen habe sind die aber nicht mehr im Sortiment.
Damit das Kegelrad am Handflansch sich bewegen kann, haben die beiden Holme Fenster durch die das Zahnrad links und rechts rausschauen kann und so mit den beiden anderen Zahnrädern kämmen kann.
Die Beiden Servos am Handgelenk müßten gehackt sein, sonst kommt kein Drehbereich zustande.
Beide Servos brauchen ja z.B.:180° zum Schwenken des Handgelenks, wenn beide jetzt auf -90° fahren, behält der Greifer seine Orientierung bei, nun kann ein Servo 180° drehen und die Greiferorientierung wir damit ebenfalls um 180° geändert.
Soll der Greifer sich um 360° drehen können, muß jedes Servo mindestens 270° fahren können. Wenn das Werkstück jetzt aber nicht in einer Position ist in der es abgesetzt werden kann um umzufassen, ist schon essig.
Ein Gels Wasser, kann man z.B.: nicht einfach um 180° drehen um dann den Greifer umfassen zu lassen. Da hat man dann nämlich nur noch ein leeres Glas und einen abgesoffenen Arbeitsraum.
Reale Roboter können mindestens um 540° schwenken, meistens sogar mehr.
Bei der Vertikal Knickarm Kinematik kann nur ein 6-Achser die Position und Lage eines Werkstückes vollständig in allen 6 Freiheitsgraden verändern.
Wie die zusätzliche Achse ausgeführt werden muß damit das geht, darfst du jetzt selbst rausbekommen.
Ich selbst habe meinen Robby in Alu und mit 12V-DC 1:100 Getriebemotoren gebaut.
Die Motoren hatten ein zweites Wellenende auf das Inkremental Drehgeber von HP kamen, Lieferant Farnell Components. (Bei Farnell kann man allerdings nur mit Gewerbeschein bestellen)
Die Motoren wurden durch PID-Regler angesteuert mit Überwachung von Motorspannung, Motorstrom, Winkelposition und Geschwindigkeit.
So Habe ich eine 4 Quadrantensteuerung realisiert, die eine exakte Bewegungsführung auch bei Wechselnden Lasten und Winkelbeschleunigungen erlaubt.
Beispiel du hebst eine Last über den "Kopf" (Arm senkrecht nach oben)
hinweg.
Beim Heben wird der Hebelarm der Last immer kleiner, also muß der Motor für eine gleichförmige Bewegung ein immer kleineres Drehmoment aufbringen. sobald die Last den Scheitelpunkt passiert hat muß der Motor immmer stärker bremsen damit nicht einfach alles mit vollgas auf den Boden aufschlägt.
Puh, danke für deine hilfe, aber ich denke langsam wirds zu hoch für mich.
Irgendwann vllt mal, wenn ich schon mehr gemacht hab, aber das ist so ziemlich mein erster projekt ,und ich wollte ja lernen und nicht fehlschlagen .
Dann muss bei meinem ersten richtigen projekt wohl doch nicht alles perfekt sein.
Ich werde wohl meine erste arm version bauen, und schauen wie es läuft, und dann überlege ich mir wie es weitergeht.
Trozdem danke für deine hilfe vllt kann ich das ganze hier später dann gebrauchen, wenn mein arm zusammenbricht
Aber ich werde mich auch mal über Pneumatik und die kosten erkundigen, villeicht ist das für so einen Arm besser geeignet
Pneumatik würde ich nicht nehmen außer du must "EX" sicher sein.
Pressluft ist die teuerste Energie überhaupt.
Und pneumatische Servoventile sind Sinnlos da Hydraulik das selbe kann mit mehr Kraft und ohne die Nachteile von Pressluft.
Bau dir mit Servos doch erst mal einen Arm mit kurzen Armstücken der nur aus Greifer, Handgelenk, Ellenbogengelenk und Schulter besteht.
Eine Drehbasis kann ja in einer zweiten Stufe folgen.
Wenn der geht, und du ihn vernünftig steuern kannst, nim den Schulterservo und bau das Handgelenk so um wie in meiner letzten Zeichnung. Die Schulter kannst du dann mit einem sehr starken Servo realisieren oder mit Getriebemotor.
Ein selbstgebauter Fünfachser ist immerhin schon mal mehr als ein gekaufter Spielzeugarm.
Mit dem Arm kannst du verschiedene Versuche machen und daran lernen.
Auch wenn du den Arm dann noch mal baust und mit anderen Motoren und Meßsystemen realisiert, hilft dir das gewonnene Wissen immer wieder mal weiter.
Bei den Motorreglern tastet man sich auch mit steigendem Wissen ran.
Naja wie gesagt wollte mich nur mal über pneumatik erkundigen.
So hab ich mir das auch gedacht, ich Bau erstmal nen einfachen arm und schau wie der funzt, und dann werd ich weitersehen.
Die basis zum drehen wollte ich sowieso erstmal weglassen.
Ich denke mal da werde ich schon einiges lernen.
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