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Hallo zusammen,
lange ist es her, dass ich mich hier gemeldet habe, aber es hat sich viel getan und ich möchte euch kurz davon berichten.
- Ich habe mir ein LCD-Display besorgt, welches auf Susi montiert wird und
verschiedene Sachen (wie z.B. Akkuzustand) anzeigen soll. Anschließend habe ich mich in
die Programmierung eines solchen Displays eingearbeitet und ich muss sagen, dass es
gar nicht so schwer ist.
- Desweiteren funktioniert nun mein I2C-Bus, nachdem ich mich intensiv damit
beschäftigt habe.
- Susi hat auch noch einen Kopf bekommen, welcher mit Ultraschallsensoren ausgerüstet
ist. Die Abstandswerte werden von einem Atmega48 erfasst und sollen dann über den
Bus an den Master gesendet werden. Jedoch ist der Kopf noch nicht an den Bus
angeschlossen.
Näheres zu den beiden letzten Punkten hier:
1.) https://www.roboternetz.de/community...n-Bascom/page3
2.) https://www.roboternetz.de/community...hen-Atmegas-88
Hier habe ich noch aktuelle Bilder von Susi:
Und hier noch den aktuelle Code des Masters:
und hier eines Slaves:Code:$regfile = "m88def.dat" $crystal = 16000000 'I2C Konfiguration Declare Sub Twi_send_byte(byval Slave As Byte , Zeichen As Byte) Dim Twi_control As Byte ' Controlregister lokale kopie Dim Twi_status As Byte Dim Twi_data As Byte Dim B As Byte ' Zeichen von UART Dim Error As Byte ' Fehlermerker Dim Wert As Byte 'Wertvariable ' TWI init Twcr = &B00000100 ' erstmal nur TWI aktivieren Twsr = 0 ' Status und Prescaler Register Twbr = 72 ' Bit Rate Register, 100kHz 'StatusLEDs Statusled_rot Alias Portd.0 Config Statusled_rot = Output Statusled_gruen Alias Portd.2 Config Statusled_gruen = Output Statusled_rot = 0 Statusled_gruen = 1 ' Hauptschleife Do 'Start Wert = 10 Call Twi_send_byte(&Hc0 , Wert) 'Slave SL1 Call Twi_send_byte(&Hc2 , Wert) 'Slave SL2 Call Twi_send_byte(&Hc4 , Wert) 'Slave SL3 Call Twi_send_byte(&Hc6 , Wert) 'Slave SR1 Call Twi_send_byte(&Hc8 , Wert) 'Slave SR2 Call Twi_send_byte(&Hca , Wert) 'Slave SR3 Statusled_rot = 1 Statusled_gruen = 0 Waitms 6000 'Vorwärts Wert = 20 Call Twi_send_byte(&Hc0 , Wert) 'Slave SL1 Call Twi_send_byte(&Hc2 , Wert) 'Slave SL2 Call Twi_send_byte(&Hc4 , Wert) 'Slave SL3 Call Twi_send_byte(&Hc6 , Wert) 'Slave SR1 Call Twi_send_byte(&Hc8 , Wert) 'Slave SR2 Call Twi_send_byte(&Hca , Wert) 'Slave SR3 Statusled_rot = 1 Statusled_gruen = 0 Waitms 20000 'Stop Wert = 100 Call Twi_send_byte(&Hc0 , Wert) 'Slave SL1 Call Twi_send_byte(&Hc2 , Wert) 'Slave SL2 Call Twi_send_byte(&Hc4 , Wert) 'Slave SL3 Call Twi_send_byte(&Hc6 , Wert) 'Slave SR1 Call Twi_send_byte(&Hc8 , Wert) 'Slave SR2 Call Twi_send_byte(&Hca , Wert) 'Slave SR3 Statusled_rot = 0 Statusled_gruen = 1 Waitms 2000 Loop End ' Unterprogramme ' TWI send_byte ' sendet ein Byte und schliesst die Übertragung ab Sub Twi_send_byte(byval Slave As Byte , Zeichen As Byte) Error = 0 ' Fehler zurücksetzen ' Startbedingung Twcr = &B10100100 ' TWINT ' warten bis TWINT gesetzt ist Gosub Twi_wait_int ' wenn Zugriff auf den Bus erlaubt, Slaveadresse ausgeben If Twi_status = &H08 Or Twi_status = &H10 Then Twdr = Slave And &HFE ' slave adresse + Write Twcr = &B10000100 ' TWINT löschen, Byte senden ' warten bis TWINT gesetzt ist Gosub Twi_wait_int ' Slave hat sich gemeldet If Twi_status = &H18 Or Twi_status = &H20 Then Twdr = Zeichen ' Daten Twcr = &B10000100 ' TWINT löschen, Byte senden ' warten bis TWINT gesetzt ist Gosub Twi_wait_int ' Zeichen wurden gesendet If Twi_status = &H28 Or Twi_status = &H30 Then Error = 0 ' kein Fehler Else Error = Twi_status ' Fehler End If Else ' kein slave Error = Twi_status ' Fehler End If ' STOPbedingung kommt hier immer im Ablauf, egal welcher Status Twcr = &B10010100 ' TWINT löschen, STOP senden ' nach einem STOP wird TWINT nicht mehr gesetzt, ' man darf/kann also nicht darauf warten ! Else ' Bus belegt, wird er wieder freigegeben Twcr = &B10000100 ' TWINT löschen, Bus freigeben Error = Twi_status ' Fehler End If End Sub ' warten bis TWINT gesetzt ist, status auslesen Twi_wait_int: Do Twi_control = Twcr And &H80 Loop Until Twi_control = &H80 Twi_status = Twsr And &HF8 ' status ' status nur zu Debugzwecken ausgeben, weil Bus sehr langsam wird ! ' Print "Err " ; Hex(twi_status) Return
- Wie kann ich auf die ganzen Waitms-Befehle verzichten??? Denn so lange die ausgeführt werden,Code:$regfile = "m88def.dat" $crystal = 16000000 'I2C Konfiguration Dim Twi_control As Byte ' Controlregister lokale kopie Dim Twi_status As Byte Dim Twi_data As Byte Dim Neuesbyte As Byte ' Bytemerker Declare Sub Twi_init_slave Twi_data = 0 Call Twi_init_slave ' TWI aktivieren 'Servokonfiguration Config Portb = Output Config Servos = 3 , Servo1 = Portb.0 , Servo2 = Portb.1 , Servo3 = Portb.2 , Reload = 10 Enable Interrupts Dim Xpos1 As Byte 'StatusLED Config Portd.0 = Output Statusled Alias Portd.0 Statusled = 1 'Variablen Dim Freigabe As Byte Freigabe = 0 ' Hauptschleife Do ' Merker zurücksetzen Neuesbyte = 0 ' schauen ob TWINT gesetzt ist Twi_control = Twcr And &H80 ' Bit7 von Controlregister If Twi_control = &H80 Then Twi_status = Twsr And &HF8 ' Status ' wurde ein Byte geschickt If Twi_status = &H80 Or Twi_status = &H88 Then Twi_data = Twdr ' neue Daten merken Neuesbyte = 1 ' merken das ein neues Byte da ist End If ' TWINT muss immer gelöscht werden, damit es auf dem Bus weiter geht Twcr = &B11000100 ' TWINT löschen, erzeugt ACK End If 'Start If Twi_data = 10 Then Statusled = 0 ' StatusLED anschalten Freigabe = 1 End If 'Stop If Twi_data = 100 Then Statusled = 1 ' StatusLED ausschalten Freigabe = 0 End If 'Ablauf start If Freigabe = 1 Then Select Case Twi_data Case 10: Servo(1) = 100 Servo(2) = 125 Servo(3) = 130 Case 20: Servo(1) = 100 Servo(2) = 125 Servo(3) = 130 For Xpos1 = 100 To 97 Step -1 Servo(1) = Xpos1 Waitms 167 Next For Xpos1 = 97 To 94 Step -1 Servo(1) = Xpos1 Waitms 167 Next For Xpos1 = 94 To 90 Step -1 Servo(1) = Xpos1 Waitms 167 Next Servo(1) = 98 Servo(2) = 90 Servo(3) = 160 Waitms 250 Servo(1) = 106 Servo(2) = 125 Servo(3) = 130 Waitms 250 For Xpos1 = 106 To 103 Step -1 Servo(1) = Xpos1 Waitms 167 Next For Xpos1 = 103 To 100 Step -1 Servo(1) = Xpos1 Waitms 167 Next Case 100: Servo(1) = 100 Servo(2) = 125 Servo(3) = 130 End Select End If Loop End ' Unterprogramme ' TWI als slave aktivieren Sub Twi_init_slave Twsr = 0 ' status und Prescaler auf 0 Twdr = &HFF ' default Twar = &HC0 ' Slaveadresse setzen Twcr = &B01000100 ' TWI aktivieren, ACK einschalten End Sub
bekommt zum Beispiel der Slave nicht mehr mit, wenn der Master ihn anspricht.
- Dass Andere, was ich sehr gerne anders realisieren möchte, ist, dass wenn der Master "Stopp" sagt,
dass dann alle Slaves in ihrer Postion verharren und die Servos nicht mehr angesteuert werden,
außer ein Fuß befindet sich gerade in der Luft.
Hat jemand eine Idee oder Anregung um dies so zu realisieren???
Grüße High Light
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