Raumpfleger (Selbstfahrender Staubsauger fertig)

[PICture]

Hallo!

Ich habe mich wegen Abmessungen des Bots und kompletter rotierender Bürste aus ROBO MAXX, die ich adaptiert verwenden werde, für eine Saugdüse mit einer rechteckiger Öffnung ca. 140 x 6 mm bzw. bis 20 mm entschieden. Die Breite der Öffnung muss ich noch praktisch für fertigen Staubbehälter ermitteln, wie große Schmutzgegenstände (wegen Gewicht) die Luftpumpe in den Staubbehälter einziehen kann.

Weil sich der Bot in zwei Richtungen mit möglichst kleinem Widerstand bewegen sollte, habe ich mir eine nicht konventionelle Konstruktion einfallen lassen (siehe Skizze im Code). Die Saugdüse wurde aus einem entlang in der Mitte durchgesnittenem glattem Kunststoffrohr mit Schlitz hergestellt und der Staubbehälter wird wahrscheinlich beweglich auf einer Achse bzw. Federn montiert, damit sich die Saugdüse bei größeren Schmutzpartikel oder höheren Bodenabschnitten erheben kann.

Um die Verluste in Luftverbindungen zu eliminieren, ist die Saugdüse (wie im ROBO MAXX) mit dem Staubbehälter (ca. 1,2 Liter) integriert und mit einem sehr kurzem Schlauch an die Luftpumpe angeschlossen.

Als Staubfilter habe ich den ausgeschnittenen aus dem ROBO MAXX verwendet, weil er sich in mehreren von mir bisher durchgeführten Tests als sehr effizient erwiesen hat.

Das einzige, was ich noch dazu basteln mußte, war die konusförmige Reduktion der Öffnung vom Staubfilter mit 50 mm Durchmesser auf meine Luftpumpe, die mit mit ihm durch einen Schlauch mit Innenduchmesser 13 mm verbunden ist. Dafür habe ich entsprechend abgeschnittenes Teil einer Kunststoffflasche genommen.

Man kann noch ohne Probleme einen "Wasserfilter" für Feinstaub zwischen Staubbehälter und die Luftpumpe anschliessen, da der dynamische Unterdruck dafür noch ausreichend ist.

Praktische Tests haben bestätigt, das diese Konstruktion wirklich effizienter als der bisher von mir benutzter 1200 W Staubsauger ist. Somit habe ich gewünschten Staubsauger für mein Bot schon fast fertig und kann weitermachen.

MfG

                               A
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[PICture]

Hallo!

Nach detailierter Analise geplanten Bewegungen des Raumpflegers, habe ich folgendes angenommen und geplante Bewegungen und Bauplan im Code skizziert:

Die Saugdüse wird als Gleiter (wie beim ASURO) benutzt und es wird nur zwei Antriebsräder mit Impulsgeber zum Drehwinkel-, Wegmessungen sowie Erkennung der Hidernissen geben (wie beim ROBO MAXX). Das gewähleistet, dass sich die Saugdüse immer direkt auf dem Boden bewegen und mit fast gleicher Kraft zum Boden gedruckt wird.

Der ganze Bot wird sich um den sich nicht bewegenden Antriebsrad drehen bis zum Anlegen seiner Seite an Hindernis. Um zürück geradeaus geneu parallel zur ursprüngliche Richtung fahren zu können, werden bei Drehung die Impulse gezählt. Das sollte nicht senkrechte zur Fahrrichtung Hindernisse (schräge, runde, usw.) besser säubern ermöglichen.

Der Bot wird sich nur bei einer Wand bzw. Hindernis (wenn er es mit hinterem Teil berührt) um die Länge der Saugdüse verschieben. Es vereinfacht die Steuerung (keine volle Umdrehungen um 360 °) und verbesert die Effizienz des Staubsaugers, da üblich die Saugdüse mit der Hand auch überwiegend hin und her geschoben wird.

Weil die Luftpumpe ziemlich laut ist, wird keine zusätzliche akustische Signalisation benötigt, dass der Bot sich ausgeschaltet hat. Letztendlich sehe ich einen "Wasserfilter" für Feinstaub, zumindest anfangs, nicht vor und habe die Luftpumpe, ohne Schlauch und Reduktion, direkt an den Staubfilter befestigt, um die Höhe des Bots zu mindern und Durchmesser der Verbindung auf 40 von 13 mm zu erhöhen. Schätzungsweise wird mein Raumpfleger würfelförmig mit Abmessungen ca. 20x20x20 cm sein.

Damit sich wegen Fahrprogramm die Abmessungen des Bots beim Anwenden der rotierender Bürste nich ändern, habe ich geplannt den modifizierten Antrieb der Bürste aus dem ROBO MAXX am Raumpfleger mit entschprechendem handbedienntem Schalter permanent zu befestigen, weil die Bürse selber nach Bedarf einsteckbar ist.

Nach dem herausnehmen des kompletten Staubsaugers aus dem Bot, wie jedesmal beim Entleeren und Reinigen, könnte ich ihn mit dem mitgeliefertem der Luftpumpe Steckernetzteil bzw. Akkus zum Absaugen von Möbel, Treppen, usw. benutzen.

Momentan überlege ich Verwendung eines gekürzten Gummistabmagnets aus magnetischer Werkzeug- und Gerateleiste fürs Sammeln auf dem Boden liegenden kleinen Stahlteilchen, die für den Staubsauger zu schwer sind. Ich denke, dass optimal ihn bei der rotierender Bürste zu plazieren wird, damit er schon angehobene Stahlteilchen "schnappt".

Ich bin wirklich sehr dankbar fürs Anschauen und Beurteilen meiner geplannte Konstruktion durch mehr erfahrene bevor ich es aufbaue, da die mechanische Parameter lassen sich leider nicht so einfach ändern, wie die elektronische...

MfG

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              |-|-| '-----' |       |++||
  rotierende  |-|-|.-------.|       |++||
              |-|-||       || Staub-|++||
  Bürste     ->-|-|| Akkus |o behäl-|++|<- Saugdüse = Gleiter
              |-|-||       ||  ter  |++||
  (optional)  |-|-|'-------'|       |++||  am Staubbehälter
              |-|-| .-----. |       |++||
              |-|-| | AR  | |       |++||
              |   | '-----' +-------+--+|
              \---+---------------------/

                   AR = Antriebsrad mit Impulsgeber

                    o = waagrechte Drehachse

[PICture]

Hallo!

Um auf Nummer sicher mit dem Zusammenbau meines Bots zu gehen, habe ich Vergleich zwischen meinem kleinen (20 W) und dem bisher von mir benutzten großen (1200 W) Staubsauger gemacht.

Zuerst habe ich eine ca. 5 m² Fläche von Teppichboden mit dem großen und anschließend mit dem kleinen abgesaugt. Ich habe mich bemüht beide Saugdüsen genauso auf dem Boden zu bewegen. Der kleine Staubsauger ist tatsächlich effizienter als der große (siehe Foto).

Die Waage hat gesagt das es ca. 2 g Staub im Behälter sind. Es ist eigentlich ein Reststaub nach dem ersten Absaugen, wo der große Staubsauger schon alle größere Schmutzpartikel eingesaugt hat. Es sieht aus wie ein schmutziger Sand.

Später werde ich es nochmal, aber mit der rotierender Bürste wiederholen um seine Effizienz zu beurteilen. Davon ist eben abhängig, ob sie überhaupt auf dem Bot befestigt und benutzt wird.

In dem Staubbehälter fehlt noch eine Trennwand, deren optimale Lage möchte ich noch experimental ermitteln.

MfG

[Searcher]

Hallo PICture,

erstmal Glückwunsch, daß Du schon soweit bist und Du mit dem Raumpfleger soweit zufrieden bist.

Wie ich verstehe ist er noch nicht ganz fertig und einsatzbereit? Wird es noch einen weiteren Bericht mit mehr Bildern, auch vom Inneren geben. Würd ich mir wünschen.

Gruß
Searcher

[PICture]

Hallo Searcher!

Danke für die Blumen.

Das stimmt, dass momentan nur der Sauger fertig ist. Aber ich baue etwas zusammen immer nur aus Teilen die ich kenne bzw. ausprobiert habe. Dabei fange ich immer mit schwerster Aufgabe, weil wenn es mir nicht gelingt sie zu lösen, brauche ich gar nicht weitermachen.

Jetzt stehen mir hoffentlich nur noch bekannte Sachen vor und es sollte viel schneller gehen. Ich denke, dass ich höchstens noch die ausprobierte Hardware hier poste die mit digitalen Pegel vom biliebigen µC gesteuert werden kann und jeder erstellt sich selber ein gewünschtes Fahrprogram dazu.

Vorm Erstellen des Programms werde ich den µC mit ein paar Tatster emmulieren, sonst weiß ich nicht, was ich rein schreiben soll...

Wenn dich es weiter interesiert, würde ich für dich und anderen alles gewünschtes machen. Es wird aber noch eine Weile dauern, da ich alles langsam und ohne Stress mache...

MfG

[crabtack]

wahrscheunlich der beste reinigungsbot.
Also mir gefällt er.

Hab ne schwierige aufgabe: U-boot, das auf dem grund eines see´s nach metall sucht und dieses mit einem greifer aufhebt.

[PICture]

Hallo!

@ crabtack!

Vielen Dank für so positive Beurteilung, aber ich mich zu früh gefreut habe. Ich sehe jetzt, dass wegen der Verbindung des Saugers mir dem Antrieb ich noch mit erheblichen Problemen kämpfen muss.

Das Problem verlangt eben einen optimal ausgewogenen Kompromis beim Plazieren der zwei Bleiakkus zwischen der Saugduse = Gleiter und den zwei Antriebsräder (die ich aus einem ROBO MAXX ausgeschnitten und adaptiert habe).

@ alle

Die Saugdüse, wegen Saugleistung, muss sich immer mit ganzer Fläche am Boden stützen und die Räder, wegen sehr guten Haft mit dem Boden, beweglich zu ihr bleiben müssen.

Ausserdem müsste, wegen Reibung und Anfahren von Teppiche usw., die Saugdüse möglichst schwach zum Boden gedruckt werden. Aus dem Grund scheint mir das sehr kompliziert zu sein und ich bezweifle, dass ich es ohne Hilfe schaffe.

Meine erste Idee ist den Antrieb fest an einen Metalrahmen zu befestigen und den Staubsauger einsetzbar machen (siehe Skizze im Code). Er sollte eben leicht herausnehmbar (z.B. fürs Reinigen) und bei der "Arbeit" fest, aber genug beweglich sein (Knicklenkung ist nicht annehmbar).

Diese Idee möchte ich demnächst mit beweglichen Akkus und "Handsteuerung" ausprobieren, denn die schwer passierbare Stellen in meiner Wohnung, dank meinem Artan, kenne ich bereits.

Nach einer Absprache mit meinem Vermitter, darf der ziemlich lauter Bot nur ausser Wochenende zwischen 10 und 17 Uhr "arbeiten". Dafür muss der Bot noch eine Uhr mit Kalender besitzen, was ein LCD Display und Taten fürs Einstellen verlangt. Weil das Display und Tasten schon vorhanden werden, könnte man später über Steuermenü nachdenken.

Zuletzt habe ich mit dem kolisson eine einfache Selbsladung erarbeitet. Da der Bot sowieso immer an jede Wand kommt, reichen dafür an einer Wand angebrachte Kontaktflächen. Wenn er an der Wand eine Spannung erkennt, dann je nach bisheriger "Arbeitsdauer" und aktueller Uhrzeit bleibt er stehen und sich voll auflädt.

Ich habe mich für ein Feinstaubfilter ("Wasserfilter") doch entschieden und deswegen wird mein Raumpfleger voraussichtlich ca. 30x17x23cm groß (das "Spielzeug" ROBO MAXX ca. 31x26x8 cm).

In jedem Fall, habe ich noch vor mir eine ziemlich lange Experimentphase bis der Raumpfleger selbständig einsatzbereit wird.

Ich habe den momentanen Stand des Raumpflegers fotografiert, mit der Hoffnung, dass er irgendwann auf einem Foto als "arbeitender" Bot zu sehen wird...

Ich bin, wie auch immer, für eure hilfreiche Ideen sehr dankbar !

MfG

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  rotierende  |-|-|.-------.  _  |   _   |++||
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  Bürste     ->-|-|| Akkus |(F(____( P ) |++|<- Saugdüse = Gleiter
              |-|-||       | \_/ |  \_/  |++||
  (optional)  |-|-|'-------'     |       |++||  am Staubbehälter
              |-|-| .-----.      |       |++||
              |-|-| | AR  |      |       |++||
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                    P = Luftpumpe

                    F = Feinstaubfilter ("Wasserfilter")

                   AR = Antriebsrad mit Impulsgeber

[PICture]

Hallo!

Ich habe mir das ganze noch mal überlegt und habe neue Version des Raumpflegers, die ich sicher realisieren werde (siehe Code).

Die Gesamthöhe wurde verkleinert und der Staubbehälter wird zur Reinigung komplett und geschlossen abnehmbar. Die Luftpumpe wird per Kugelllager mit dem Gefährt verbunden, damit die Saugdüse beweglich zu Antriebsräder ist und immer auf ganzer Länge auf den Boden anliegt.

Die verwendung des Feinstaubfilters aus https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...50610&start=44 ist anfangst noch nicht sicher, dafür aber freier Platz übrig bleibt.

Nach dem Aufbau der Mechanik möchte ich enige Zeit mit Handsteuerung meine Wohnung säubern, wie früher mit dem 1200 W Staubsauger. Erst wenn ich alle Fahreigenschaften genau kenne, werde ich evbentuell ein optimales für meine Wohnung Programm schreiben.

Die beste käufliche Saugroboter haben oft Fernbediennung und ich überlege, ob ich ausser ein paar Schalter, die nötige Hard- und Software überhaupt brauche ... eigentlich nicht ...

MfG

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       ||   - abnehmbarer ||   |                             |
        |  / \  Staub-    |--X-----+                         |
        |   | > behäl-  +-+        |                         |
        |   |   ter     |F|        |                         |
        |   |           |i|        |-\        +-------------+|
        |   |           |l| Luft-  |  \       |  Steuerung  ||
        |   |           |t| pumpe  |-  \      +-------------+|
        |   |           |e|        | \ |                     |
        |   |      |    |r         | | |      +-------------+|
        |   |      V    +-+        | | |      |             ||
        |   |             |--X-|---+ |||      |   Akku 6V   ||
        |   |             |   o- Fein|V|staub |             ||
        |   |      ##     |    |  Fil| |ter   +-------------+|
        |   |     ####    |    | +---| |---+  |             ||
        |   |    ######   |    | | |\ _ /| |  |   Akku 6V   ||
        | A |  #########  |    | |'''''''''|  |      _      ||
        | | | ########### |    | +---------+  +-----/ \-----+|
        |   |-------------+    +-------------------( o )-----+
      #  \ /<-- runde Saugdüse                      \_/
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   ----------------------------------------------------------------

        # = Staub

        X = trennbare Verbindung

        o = Achse

[PICture]

Hallo!

Ich habe schon meine Vorstellung über Fahrgestell meines Raumpflegers im Code Skizziert.

Wegen fehlender praktischer Erfahrung möchte ich mehr erfahrene Leute fragen, ob das sich, so wie von mir gewünscht, bewegen könnte.

Vielen Dank im voraus fürs Anschauen.

MfG

                   |                                |
                   |       Boden vom Bot            |
                   |              |                 |
                   |              V             __  |
       +-----+     |__________________________ ||||<-- Kugellager
     +-|-/ \-|-+   |__________________________#||||#|
     |A|( L )|R|      / \                       ||
     +-|-\_/-|-+     ( L )                      ||<-- Drehachse
       |     |       _#_#_______________________##_
       |     |      |______________________________|
       |     |       +--+                      +--+
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       |     |      -|AR|-    drehbare        -|AR|-
       |     |       |  |   Antriebsachse      |  |
       |     |       |  |                      |  |
     +-|-----|-+     +--+                      +--+
     |A|  o  |R|
     +-|-----|-+
       +-----+
                     AR = Antriebsrad

                      L = Allseitenrad (wie Trackball aus Metall)

                      # = feste Verbindung

                      o = Drehachse

[Searcher]

Hallo PICture,

anhand Deiner Skizze kann mir nicht vorstellen, wie das das Fahrgestell funktionieren soll.

Wo wird der Staubsauger angehangen?
Was dreht sich um die Drehachse?
Wo ist oben, unten, vorne und hinten?

Bin da leider etwas orientierungslos


Gruß
Searcher