Raumpfleger (Selbstfahrender Staubsauger fertig)

[murdocg]

Die Lösung mit dem Wasserfiltersauger ist bestimmt am Wartungsfreiesten (Wasser einfach wechseln, ohne Verlust von Saugleistung) Aber wie realisierst du das ganze am besten in klein?

Meine Idee wäre ein kleiner Tank der ungefähr zur Hälfte mir Wasser gefüllt ist. Oben ist ein Schlauch der mit einer kleinen Luftpumpe verbunden ist.
Unten unter dem Wasserstand ist ein weiterer Schlauch + Rückschlagventil (verhindert Ausfluss von Wasser) Der an den "Saugkopf" führt.
Die Pumpe erzeugt einen Unterdruck, und saugt den Schmutz+Luft in das Wasser. Nach einem Sauggang, einfach das Wasser wechseln.

Das ist allerdings nur eine Idee von mir. Wie hierbei die Saugleistung wäre weiß ich nicht, müsste bei ausreichend starker Pumpe aber funktionieren.
Mit dem genauen Prinzip eines Wasserfilterstaubsaugers bin ich aber nicht vertraut.

LG Fabian

[PICture]

@ Richard

Vielen Dank für die Idee!

Die Wirkungsweise ist mir aber aus so kurzer Beschreibung leider nicht klar...

Ich bin echter Antitalent für Mechanik und habe mich schon für geprüfte in besten handelsüblichen Staubsauger Wasserfilter entschieden. Es wird aber noch dauern, bis ich mit dem Bot fertig bin, um das zu fotografieren. Es stehen leider noch etliche Experimente vor, bin aber, wie auch immer, sehr optimistisch, dass es erfolgleich endet...

@ murdocg

Deine Beschreibung ist fast richtig. Das Prinzip des Wasserfilters ist durch ein Druck ein Meniskus erzeugen und die Luft mit dem Staub ans Wasser werfen. Das gleiche wird in einer Waschmaschine mit schmutziger Wäsche gemacht und in dem Filter bloß ohne Wäsche, also nur die "schmutzige" Luft. Somit wird der Staub nass und bleibt im Wasser, das sich in allen Richtungen aus dem Meniskus auf der Wasseroberfläche verbreitet. Wenn der nasse Staub schwerer als Wasser ist, fällt er an Boden. Kritisch ist eigentlich nur stabiler Druck und der Abstand vom Ausgang des Rörchens zum Wasseroberfläche. Mit dem stabilen Abstand beim sich bewegendem Bot muss ich noch spielen.

Man braucht keine Wentile, da die beiden Rörchen in das sehr dichten Behälter mit Wasser von oben eingeführt werden. Ich werde mit einer runder sehr dicht abschliessbarer Dose (um 0,5 l) aus Kunststoff experimentieren. Da die einfallende Luft vom groben Staubfilter kommt, wird der Wasserfilter, der nur die kleinste Staubpartikel rausfiltern soll, nicht so schnell voll.

@ alle

Bei einer "Sensorenplatte" möchte ich jeweils 4 einfachste und biligste Kurzhubtaster anwenden, die zwischen dem Botgehäuse und Ecken von entsprechenden Kunstoffplatten befestigt werden. An die am Gehäuse montierten Taster werden die Platten einfach geklebt.

Ich habe mir die Tele, die ich vom ROBO MAXX "asgeschnitten" habe, noch genauer angeschaut und festgestellt, dass sie wahrscheinlich zu "schwach" sind für einen Bot der oft "arbeiten" soll. Bei mir ist einen Eindruck enstanden, dass er eigentlich nur ein "Spielzeug" für Erwachsene ist, was von mir im Netz gelesene Berichte von Benutzern und meine Tests nur bestätigen.Deswegen habe ich mich entschieden, dass ich doch einen Bot bauen werde, der robust und zufehrlässig sein muss.

Zuerst möchte ich aber den ROBO MAXX fürs ausprobieren neuen Teilen ausnutzen. Dafür möchte ich auf dem ROBO MAX ohne Gehäse hinten ein Teil mit der rotierender Bürste und Staubbehälter befestigen und die Mikroschalter von vorne nach hinten verlegen. Das sollte ermöglichen, dass der ROBO MAXX an die Wände, Möbel usw. sehr nah kommen könnte. Die Luft mit Feinstaub, der sich bisher in innerem absetzt, wird zuerst in ein Feinstaubfilter und erst von dort nach aussen "geblasen".

Die umgekehrte Fahrrichtung wird durch Umpolen der Antriebsmotoren ohne Programmänderungen realisiert. Der Sauger von ROBO MAXX ist nicht schlecht und es fehlt nur ein Staubfilter für Feinstaub. Ich will dafür Wasserfilter verwenden.

MfG

[PICture]

Hallo!

Mir ist eine Idee eingefallen, die ich zum Beurteilen den mehr Erfahrenen vorstellen möchte. Wenn der Bot zwei gleiche Saugdüsen mit rotierenden Bürsten am vorderem und hinterem Rand hätte, müsste er sich gar nich umdrehen. Wenn er sich in zwei senkrechten zueinander Achsen in beiden Richtungen bewegen könnte, müsste es ohne Drehen möglich sein, dass er sich um eigene Breite verschieben könnte. Dafür sollte bei drei Räder, die im Dreieck mit gleichen Abständen geordnet sind und sich ihre Achsen gleichzeitig um 90° drehen lassen, wobei ein Rad davon angetrieben ist, das verschieben bei Hindernissen möglich sein, oder?

Diese Lösung, falls sinvoll, reduziert die Anzahl der nötigen Bumpers und vereinfacht das Steuerprogramm erheblich.

Ich habe den Bot im Code skizziert.

MfG

     +-------------------------+
     |       +---+||||||||||||||
     |       | M |-------------|<-- rotierende Bürste
     |       +---+||||||||||||||    mit Saugdüse
     |            +------------+
     |                         |
     | +-+                 +-+ |
     | |R|                 |R| |
     |-|o|-\             /-|o|-|
     | |1|   \         /   |2| |
     | +-+     \     /     +-+ |
     |           \ /           |
     |            |            |
     |                         |
     |            |            |
     |           +-+ <         |
     |     +---+ |R|  \        |
     |     | M |-|o|-  )90°    |
     |     +---+ |3|  /        |
     |           +-+ <         |
     |                         |
     +------------+            |
     ||||||||||||||+---+       |
     |-------------| M |       |
     ||||||||||||||+---+       |
     +------------+------------+

      M - DC Getriebemotor

      R - Rad

[mausi_mick]

hi,

so ähnlich angetriebene Fahrzeuge (wohl aus Motorrad entwickelt ?) gab's Anfang der 50 Jahre, aber mit grösserem Abstand zwischen Vorderrad und Hinterrädern. Allerdings ist das Konzept beim Saugroboter mit den vor-/bzw rückgelagerten Bürsten eventuell problematisch wegen der Kippneigung. Auch wird das Fahrzeug unnötig lang und weicht daher von der Idealform (rund) erheblich ab. Ein unabhängiger Antrieb für zwei Räder hat auch den Vorteil, dass das Fahrzeug auf der Stelle drehen kann (siehe ASURO), was auch bei Engpässen (Stühle etc.) oder in "Festfahrsituationen" von Vorteil ist. Man hat zwar mehr Aufwand beim Antrieb (zusätzlicher Motor und Ansteuerung(H-Brücke...), spart sich aber das Servo für die Lenkung.

Gruss mausi_mick

[PICture]

Hallo mausi_mick!

Vielen Dank für deine Beurteilung meiner Idee. Es freut mich sehr, dass du keine bedeutende Nachteile siehst.

Wenn die zwei Bürsten symetrisch plaziert werden und in der Mitte des Bots zwei Bleiakkus und ein paar Getriebemotoren befestigt werden, glaube ich nicht, dass der Bot zum Kippen neigen würde. Über die Größe und Idealform für mein Raumpfleger möchte ich nicht diskutieren, mir gefällt nämlich ein Rechteck besser als ein Kreis...

Ein Servo finde ich für mein Zweck übertrieben, weil ich für Bewegung des Bots nur zwei senkrechte Richtungen brauche, die mit einem Getriebemotor angefahren und mit zwei Endschalter sehr genau fixiert werden können. Ausserdem nur ein angetriebenes Rad sparrt mir 50% Energie.

Mir ist bewusst, das meine Ideen vom Standart abweichen, sonst wäre ich früher nicht jahrelang von Arbeitgebern als Entwickler bezahlt...

MfG

[recycle]

Ausserdem nur ein angetriebenes Rad sparrt mir 50% Energie.

Das wäre schlecht, denn die Rechnung geht nur auf wenn dein Antrieb einen Wirkungsgrad von 0 hat

[mausi_mick]

hi,

die Aussage mt dem 50% Energieeinsparung ist wohl - siehe auch recycle - sehr gewagt. Der zweite Motor muss ja auch nicht immer laufen und fährt dann auch in einem anderen Arbeitspunkt (PWM).

Gerade in "schwierigem Gelände" (Teppich) ist ein zweites , unabhängig angetriebenes Rad hilfreich.

Der 2. Motor ist eher eine Kosten bzw. Platzsache.

Ich halte den Kosten/Platz/Energie/Gewichtsaufwand für eine 2. Bürste und Saugeinrichtung für wesentlich grösser als den für einen 2. Antriebsmotor.
Aber bei der jetzigen Auslegung scheint ja die Grösse und das Gewicht (Bleiakku) ja wohl keine Rolle mehr zu spielen .

Die Lenkung nur passiv zu machen (bei Festfahren an Hindernis bzw. unterschiedlichem Untergrund schwenkt das Antriebsrad ?) halte ich auch
für riskant, würde bei meinem Saugroboter vermutlich schnell zum Festfahren führen, aber meiner hat ja auch (leider?) keine Landkarte der Wohnung dabei und weiss auch nicht so genau, wo die Stühle und andere "nicht Immobilien" gerade mal wieder rumstehen.
Gerade eine (abge)runde(te) Form hat sich bei Saugrobotern bewährt, siehe auch bei Kaufsystemen (u.a. bei iRobot)

Gruss mausi_mick

[PICture]

Hallo mausi mick!

Du hast natürlich in Vergleich zu mir eine riesige Erfahrung und ich überdenke genau jeden Satz deines Beitrags. Dank dir und dem recycle bleibe ich hoffentlich in der Realität, obwohl ich wahrscheinlich nie meine "blöde" Ideen los werde.

Das mit der Verschiebung ohne Drehung scheint mir langsam auch mechanisch zu kompliziert zu sein und ich werde die Idee verwerfen müssen. So wie ich früher schon erwähnt habe, wurde ein ROBO MAXX (Kaufpreis bei Ebay um 30 € inklusiv Versand) von mir schon vollständig zerlegt und ich möchte die daraus ausgesägte Bestandteile (Sauger, Bürste, Getriebemotoren mit Räder, usw.) in meinem Bot verwenden.

Ich habe den ROBO MAX ziemlich lange getestet und möchte seine Nachteile beseitigen, was leider ein Bau neues Bots benötigt , da es drinnen kein Platz mehr für nötige Änderungen gibt.

Ich möchte den originalen Lüfter durch eine viel effektivere, aber leider auch lautere Luftpumpe (ca. 200 mm WS) ersetzen, den Behälter für Staub vergrössern (original Audiokassetengröße) und Wasserfilter für Feinstaub einbauen. Ausserdem will ich die Bürste am Rand des Bots haben, damit er auch unmittelbar an Wänden und Möbeln (fast) keine Flächen unbehandelt lässt. Deswegen finde ich die rechteckige besser als die runde Form des Bots um in eine Ecke im Raum zu reinigen.

Momentan experimentiere ich mit dem Wasserfilter, der bald einsatzfächig sein sollte, weil ich mir dazu nötigen Messgerät schon gebaut habe. Zum praktischen Testen möchte ich als Fahrgestell den ROBO MAXX mit seinem Zufallprogramm verwenden.

MfG

[mausi_mick]

hallo PICture,

ich hab da vielleicht mehr Erfahrung, aber nur auf "glattem Boden", wo alles vergleichsweise einfach ist. Auch fehlen mir z.B. gerade was Wasserfilter angeht, jegliche Erfahrung, da ich sie - vielleicht voreilig - verworfen habe, da ich vermutete, dass ich dafür eine zu grosse Saugleistung (hPa) benötigte. Auch war mir wohl die Verwendung von Wasser auf dem Parkett etwas suspekt, da ich auch autonome Nachtfahrten geplant hatte (hab ich aber bisher noch nicht realisiert).

Mit der runden Bauform hab ich - da ich keine Bürste(n) verwende - ich traute mir das von der Mechanik nicht zu und war auch mit der Säuberung der Bürsten meines Roomba von Haaren nicht so begeistert - kein grosses Problem in die Ecken zu kommen, da die Saugöffnung bis auf ca 1 cm an den Rand reicht und die Saugkraft gerade in den Ecken ausreicht , den Staub aufzusaugen .
Bin mal gespannt, ob das mit dem Wasserfilter funktioniert.

Gruss

mausi_mick

[PICture]

Ohne Bürste kann auf dem Teppichboden ein Staubsauger mit ein paar Watt Leistung den Dreck aus dem Teppich überhaupt nicht rausholen. Aus dem Grund ist für mich eine rotierende Bürste notwendig. Für andere Bodenarten lässt sie sich kinderleicht entfernen.

Das mit dem Wasserfilter funktionier sicher in den "grossen" Staubsauger sehr gut. Ich möchte das aber in "kleinem" Bot versuchen. Über Effizienz entscheidet nicht die Saugleistung selber, sondern die Geschwindigkeit, mit der die "schmutzige" Luft auf die Wasseroberfläche "prellt". Das ist natürlich mit der Saugleistung eng verbunden und damit möchte ich experimentieren. Weil die Luftpumpe ziemlich laut ist und meine Vermieter möchten nachts meistens schlaffen, ist es für mich als ex- Nachtschichtler nicht optimal.

Wie auch immer, bin ich bis zum Mißerfolg optimistisch und werde über Ergebnisse berichten.

Ich habe noch ein kleines Problem und möchte aus deiner Erfahrung wissen, ob es bedeutend ist, wie die Saugdüse gegen der rotierender Bürste plaziert ist. Ich möchte nämlich die Bürste vom "saugenden" mikrigen Staubbehälter aus ROBO MAXX trennen und neue Saugdüse basteln, die weniger Platz braucht. Ich weiss aber nicht, wie ich sie optimal der Bürste zuorden soll, vor allem, ob sie immer ganz unten am Boden seien muss.

MfG