Hallo!

Ich möchte meine Vorstellung des Teils vom Fahrprogramm für Gleichlauf der Antriebsräder, Streckenmessung und Hinderniserkennung per Interrupts vorstellen und ums Anschauen bitten, weil ich damit noch keine Erfahrung habe (siehe Code).

Die an beiden Antriebsräder angebrachte Impulsgeber werden direkt an "on change interrupt" Pins vom µC angeschlossen und somit wird jedes Impuls einen Interrupt auslösen. Das Teil des Programms wird aktiv immer nur wenn sich der Bot bewegt. Sonst wird alles im Hauptprogramm gemacht.

Anfangs möchte ich nur Programm für einen Raum mit geschlossener Tür erstellen und den Bot, wenn er mit dem Raum fertig wird und sich abschaltet, in nächsten Raum selber übertragen und wieder starten.

Ich bin sehr dankbar fürs Melden meinen möglichen Denkfehler...

MfG
Code:
	    +-> Löschen und starten Timer
	    |   Impuls detektiert ? N ------->-----+
	    |            J                         |
	    |   Zählerstand erhöhen                V
	    |   Entsprechenden Motor abschalten    |
	    A   Impuls detektiert ? N ------->-----+
	    |            J                         |
	    |   Gebremsten Motor einschalten       |
	    |            V                         |
       |            |               +-------->|
	    +------<-----+		         |         V
	    	                          +- N Timer interrupt
	    	                                    J
	    	                               Hauptprogramm
	    N = Nein
	    		
       J = Ja