Raumpfleger (Selbstfahrender Staubsauger fertig)

[PICture]

@ 021aet04

Vielen Dank für sehr gute Idee, ich werde sicher verschiedene, sich im Wasser befindende, Bürsten ausprobieren und hoffentlich finde ich die beste...

Anfangen möchte ich mit einer Zahnbürste, weil sie genug fein seien sollte, da sie das Zahnfleisch nicht verletzt...

Jetzt sehe ich aber ein nächstes Problem. Wahrcheinlich darf die Rolle kein Kontakt mit dem verschmutztem Wasser haben, weil sonst wird sie nie sauber ?

Vielleicht müsste man eine kleine Wasserpumpe (z.B. aus Scheibenwisheranlage aus einem Auto) mit entsprechendem Filter nehmen und die Rolle mit ziemlich sauberem Wasser besprühen ?

MfG

[recycle]

Habe ich irgendwas missverstanden oder soll die Vorichtung zum abwaschen der Rolle auch Teil des Roboters werden?

Wird die Sache dann mal abgesehen von de Komplexität nicht auch vom Gewicht her ein bischen schwer?

Wasser ist ja nicht ganz leicht, und damit das Wasser die Rolle nicht nach kurzer Zeit schmutziger macht als vorher, brauchst du bestimmt einiges davon. Dann noch die Behälter, Vorichtungen zum Heben der Rolle, Drehen, Abbürsten....

Bist du sicher, das da rund um den Roboter überhaupt noch Platz auf dem Boden bleibt den du schmutzig machen kannst?

und die Antriebsmotoren nur um 70 mA bei 4,8 V.

Bist du sicher, dass das - vor allem bei dem Gewicht das laut oben noch dazu kommt - ausreicht?

Ich glaube selbst gehackte Servos oder das TwinMotoren Set von Tamiya brauchen ca. den 10 fachen Strom und dürften bei einem Kettenantrieb und den ganzen Zusatzgewicht das du einplanst an ihre Grenzen kommen.

>> Ich mache nur das, was ich wirklich brauche und das wäre mein
>> Rezept für simple Lösungen.

Das entspricht auch einer grundlegenden Regel für Ingenieure: "So viel wie nötig, so wenig wie möglich".

Hat allerdings auch den Nachteil, dass keine Reserven da sind, wenn man wie du momentan immer mehr und mehr Zusatzfunktionen hinzufügt.

Deine Motoren, Ketten, Energieversorgung usw. war ja schon um nur die Fuselrolle zu ziehen recht minimalistisch geplant.
Jetzt kommt noch ein Staubsauger und eine Rollenwaschanlage dazu.

Um "nur" eine Fuselrolle hinterherzuziehen, hätte ein sehr simples Fahrwerk mit versetzten Spielzeugketten aus dem Edeka und Kleinstmotoren gepasst.
Bei dem ganzen Aufwand der für Staubsauger - eventuell absenkbar- und Fuselrollen-Waschanlage dazu kommt, würde ich aber lieber mit einem solideren Fahrwerk mit ausreichend Reserven anfangen.

Wenn der ganze Aufwand für "Waschanlage" und Staubsauger umsonst ist, weil das Fahrwerk nicht von der Stelle kommt, wäre das ja doch recht schade.

Eventuell würde ich es sogar in 2 Projekte einteilen.
Erst mal eine Minimalversion mit einfachstem Fahrwerk und nur Einweg-Fuselrolle bauen und dabei Erfahrungen sammeln, wie das mit der Programmierung, Fahrverhalten, Navigationsalgorithmus usw. klappt.
An der komplexen Version mit Staubsauger könntest du ja paralelle dazu weiterplanen.

[PICture]

Hallo recycle!

Danke für deinen mich ernüchternden Beitrag. Du hast sicher Recht, weil ich als Neuling im Roboterbau nicht immer meine Wünsche von der harten Realität abgrenzen kann. Naja, dank dir, bin ich jetzt näher der Erde...

Ich werde also zuerst den einfachen Fahrwerk mit dem integriertem Ministaubsauger bauen, der nicht schwer und für alle Bodenarten nötig ist.

Die Sache mit der Rolle, die sich als Zusatz für bessere Teppichbodenpflege erwiesen hat, lege ich momentan aufs Eis. Es war sowieso als Option zum anhängen nur für den Teppichboden vorgesehen.

Erst, wenn das einfache so wie gewünscht funktioniert, hänge ich die Füsselrollen-Waschanlage dran und werde weiter denken...

MfG

[recycle]

Danke für deinen mich ernüchternden Beitrag.

Ich wollte dich nicht ernüchtern oder dir deinen Enthusiasmus nehmen.
Grosse Erfahrungen im Roboterbau habe ich auch nicht.

Ich habe diesen Thread nur von Anfang an mitverfolgt und mag deinen Grundsatz allles möglichst einfach zu halten.
Im Verlauf des Threads kamen nur immer mehr und mehr Ideen und Funktionen dazu.
Gestern hat mir dein anderer Thread zu dem Achsversatz dann in Erinnerung gerufen, dass die inzwischen doch recht umfangreichen und aufwendigen Funktionen immer noch auf das recht minimalistische Fahrwerk drauf sollen.
Mit Fahrwerken die zwar fahren, aber der Aufgabe für die sie eigentlich gedacht sind dann doch nicht gewachsen sind, habe ich bei meinen Roboterbastlereien dann schon mehrfach Erfahrung gemacht.

[PICture]

Hallo recycle!

Niemand ist in der Lage mir den Mut zu nehmen wenn ich etwas strebe...

Ich habe mir auch alles noch mal durch den Kopf gehen lassen und festgestellt, dass ich die "Grundforschungsetape" mit Fuselrollen mit negativem Ergebnis, nicht zum ersten mal in meinem Leben, lächelnd begraben kann. Jetzt weiss ich aber, dass es praktisch für mich nicht anwendbar ist. Das mit den Rollen zum Abreisen ist zu aufwendig und teuer und mit den abwaschbaren zu kompliziert.

Ich werde mein Ziel nur so lange streben, bis ich mich durch Versuche selber überzeuge, dass es nicht möglich ist. Die eifachste Lösung, dass der Bot unter den Möbeln fahren kann, ist... die Möbel (bei mir sind es nur drei) um ein paar cm zu erhöhen.

Ich habe keine Erfahrung mit Bau von Staubsauger, werde aber gerne damit experimentieren und über Ergebnise berichten. Mein gestrebtes Ziel ist ziemlich anspruchsvoll: einen 5 W Staubsauger mit einer Effektivität von einem mit 1000 W zu bauen, wobei der "kleine" darf sich langsamer als der "große" bewegen. Vergleichen wird mit einer Fuselrolle. Mal sehen, ob es erreichbar ist...

Ich habe zwar versucht einen Fahrgestell selber zu bauen, aber wegen meinen sehr geringen mechanischen Kentnissen und Fächigkeiten als ältere "Bastler" ziemlich schnell festgestellt, dass ich nicht in der Lage bin das zu realisieren. Deswegen habe ich mir als Fahrgestell zwei Stück von Robo-Maxx billig bei Ebay gekauft, der am besten meinen Erforderungen entspricht und nach Enfernung allen nötigen Bestandteilen, möchte sie als Basis für meine weitere Experimenta verwenden. Abwechselnd wird einer "arbeiten" und einer wird "verbessert". Damit ich später alle mögliche Änderungen schnellmöglichst realisieren kann, muss ich die vorhandene Elektronik mit zusätzlicher Hardware ergäntzen und aktuelle Schaltplan und Programm erstellen, was leider ziemlich lange dauern wird...

Als einfachste Möglichkeit mit wenigster Arbeit scheint mir den µC auszulöten, einen IC-Sockel einlöten und anstatt des besherigen µCs eine Lochrasterplatine mit PIC und Anschluß für zusäztliche Hardware einstecken.

Das Plazieren des Staubsaugers innerhalb des Roboters, wegen fehlenden Zugang zum Hindernissen und Ecken finde ich nicht gut und möchte einen Staubsauger bauen, der als Modul eventuell mit eigenem Akkus, vom Fahrgestell laut entsprechendem Programm bewegt wird. Aber wahrscheinlich nach der Entfernung der Bürste und Staubsaugers aus dem Robo Maxx, reicht der frei gewordene Platz für einen 12 V Bleiakku für den Staubsauger.

Mit erzielten positiven Ergebnissen werde ich mich immer wieder melden...

MfG

[markusj]

Hey PICture,

hast du eigentlich anstelle deiner Fusselrollen mal an Rollen mit Mikrofaserbezug gedacht?
ES gibt ja diese Bodenwischer mit Mikrofaserbezügen, die funktionieren relativ gut.
Ich schätze, die Reinigungsleistung ist damit auf jeden Fall größer als wenn man einen Hauch Luft durch den Wasserfilter drückt.

mfG
Markus

[PICture]

Hallo markusj!

Nach meiner Suche im Netz und Gesprächen mit Leuten die einen Staubsauger mit Wasserfilter schon einige Zeit benutzen, habe ich mich schon fest für solchen Filter entschieden und werde ich ihn bauen, ohne viel experimentieren zu müssen.

Übrigens, ich habe schon den ersten ROBO MAXX bekommen und vollständig zerlegt. Da eines von seinen größten Nachteilen ist, dass für ihn die Ecken und die Flächen an Wänden und Möbel, wegen zentraler Lage von rotierender Bürste, unzugänglich sind. Ich denke, dass ich die Bürste mit dem kleinem Staubfilter aber ohne "Sauger" von dem ROBO MAXX in entsprechendem Gehäuse ganz hinter auf ihm befestige und auf dem freien Platz ein Wasserfilter und Luftpumpe plaziere. Da ich sowieso die Bewegungen neu programmieren werde, wird das Rückwärtzfahren zum Vorwärts getauscht. Weil das vordere Teil mit der Bürste und kleinem Staubbehälter nur ca. 4 cm hoch wird, sollte es möglich sein, ca. 15 cm unter den ca. 5 cm hochen Möbeln zu reinigen.

Er wird also als Fahrgestell mit "Sauger" und Wasserfilter sein und durch einen Schlauch die Luft mit Staub von der rotierender Bürste durch den groben Staubfilter saugen. Nach Überlegung habe ich das mit dem US Radar verworfen, weil ausser ziemlich komplizierter Mechanik, hätte es auch die Höhe des Bots deutlich vergrössert.

Die rotierende Bürste und der kleine Staubbehälter mit groben Staubfilter sind sehr leicht und sollten keine bedeutende Last für den Fahrgestell darstellen, der noch eventuell mit zusätzlichem 6 V Akku für die Saugpumpe, die 12 V braucht, ausgestatet wird.

Letztendlich habe ich mich entschieden eine neue Platine für die Steuerung zu fertigen, weil die ganze Hardware sowieso mit Stecker in die Steuerungsplatine eingesteckt wird. Auf der originaler Steuerplatine befindet sich ein µC EM78P156ELP von EMC mit 4 MHz Quarz, den ich nicht umprogrammieren, und handvoll Transistoren, die ich verwenden kann. Wegen fast keinem freien Platz im ROBO MAXX würde ich wahrscheinlich als Impulgeber für Bewegungskontrolle sehr kleine Magnete an Räder und Reedrelais, bei dennen man mit Strom der Spule die Empfindlichkeit vergrössern kann, anwenden.

Ich habe versucht es im Code zu skizzieren, wie ich mir den Bot vorstelle.

MfG

                       +-+----------------+-+
                     / | |||||||||||||||||| |
                    |  | ------------------ | <-- rotierende Bürste
                    |  | |||||||||||||||||| |
                    |  | |----------------| |
        Teile vom   |  | |                | |
                   <   | | Staubbehälter  | |
        ROBO MAXX   |  | |      +         | |
                    |  | | Grobfilter     | |
                    |  | |                | |
                     \ | +---+ +----------+ |
                       +-----| |------------+
                     / |     | |            |
                    |  | +-+ |||        +-+ |
                    |  |_| |_|||       _| |_|
                    |  | | | |V|        | | |
                    |  | +-+ | |        +-+ |
                    |  |     | |            |
                    |  | +---+ +--+ +-----+ |
                    |  | |        | |Luft | |
        umgebauter  |  | |Wasser- +-+     +-+
                    <  | |        -->     -->
        ROBO MAXX   |  | |filter  +-+     +-+
                    |  | |        | |pumpe| |
                    |  | +--------+ +-----+ |
                    |  |                    |
                    |  |                    |
                    |  |        +-+         |
                    |   \      -|o|-       /
                    |    \      +-+       /
                     \    \              /
                           \-----------/

[Richard]

Hallo!

Weil ich auf die Fargestelle warten muß, habe ich mich mit Auswahl von Sensoren zum Hinderniserkennung beschäftigt. Weil die Hindernisse ganz verschieden seien können (harte, weiche, helle, dunkle, usw.) als einzige und gleichzeitig einfachste Lösung scheinen mir Mikroschalter zu sein (siehe Code). Ich möchte die Sensorenplatte von oben ansteckbar machen.

Moin moin.

Gute Idee, solche Microschalter gibt es auch in Joystick ausführung,
Damit + kurze Stikverlängerung als Plattenhalter, sollte sich
auch die Richtung des Hinderniss auswerten lassen.

de.rs-online.com

UUUUPs....Sauteuer

Gruß Richard

[PICture]

Hallo Richard!

Ich habe als treuer Kunde beim Reichelt geschaut und solche, die mich interesieren, kosten um 2,5 €. Da ich nur 8 Stück pro Bot brauche kann ich mir es gerade noch leisten...

Ich blaube, dass es mechanisch am einfachsten wäre, wenn die "Sensorenplatten" oben mit zwei Scharnieren am Bot befestigt und unten auf zwei paralell geschasltete Mikroschalter drücken werden.

MfG

[Richard]

Moin moin.

Klar sollte klappen, diese teuren Joystickschalter könnten
allerdings wenn die Platten wo sie aufeinandertreffen, auch
mittels "Schanier" verbunden sind so eine Art Rundum Sinnesorgan
ergeben. Dann könnte festgestellt werden aus welcher Richtung es
genau "Drückt".

Aber bei den Preisen.....


Ich habe hier letztens so ein Schmutzwasser entsorgungsfahrzeug
arbeiten sehen. Die Füllen den Tank mittels Unterdruck damit die
Pumpe selber keinen Dreck abbekommt. Ob sich ähnliches für
Dein Projeckt brauchen läßt?

Gruß Richard