Danke, dass du den nur in der Skizze fehlerhaften Transistor bemerkt hast, habe ich schon korriegiert. Mit DMM gemessene Anlaufströme erreichen bis zu 2A.
MfG
hi,
den Anlaufstrom mit DMM zu messen , ist wegen Trägheit sehr ungenau.
Besser ist es, den Innenwiderstand (Motorwicklung + Bürste/Kollektor)
des Motors im Stillstand mit empfindlichen Ohmmeter zu messen.
(Dazu Anker langsam drehen und minimalen Widerstand ermitteln).
Auch mit Oskar dürfte das geauer sein.
Der Wert ist auch wichtig, wenn/ falls H-Brücke verwandt wird (L298 schafft gerade mal 2A)
Im ROBO MAXX ist eine H-Brücke diskret mit Transistoren aufgebaut. Ich habe leider keinen Schaltplan und muss mir alles was mich interesiert von der Leiterplatte abzeichnen.
Der ROBO MAXX ist für mich nur ein fahrendes Hassis, auf dem ich neue Sachen für mein geplannten Bot testen möchte. Weil ich nicht weiß, was da noch auf welche Seite dran kommt, möchte ich, dass es möglichst ohne Bumpers genauso fährt.
Obwohl die Schaltung vom letzten Code einwandfrei funktioniert, fährt der ROBO MAXX nicht richtig, weil sein Programm kennt nur zwei Bumpers vorne. Wenn er an ein Hindernis mit seinem hinterem Teil anfährt, interpretiert das laut Program als Hindernis vorne. Er versucht dann in richtige Richtung sich drehen und rückwerts fahren was dazu führt, das er nicht mehr weiter weißt was er machen soll und wiederholt es sinnlos bis ich ihn abschalte. Ich habe ihn also durch meine Änderung verblödet...
Mir bleibt also nichts anders übrig als die Bumpers wieder in die Steuerplatine einstecken, damit er ruhig nach seinem Programm fahren kann. Es ist aber für mich nichts verloren, weil ich jetzt weiß, dass ausser dieser zwei Schaltungen und PC Maus, mein Bot keine Sensoren mehr braucht, wenn er entsprechenden Programm dazu kriegt, das die zwei "virtuelle" Bumpers richtig interpretiert.
Weil ich an hohe Genauigkeit komplizierter Elektronik bei Magnetfeldstärke 48 µT nicht glaube, habe ich als einfachste Lösung eine optische PC Maus angenommen. Dank dessen entfallen Drehgeber zum geradeaus Fahren.
MfG
Hallo!
Mit meiner Plannung bin ich eigentlich schon fertig und möchte sie zum Beurteilen vorstellen:
Sensoren und dafür nötige µC Eingände:
1 optische PC Maus + 2 "virtuelle" Bumpers als Maustasten -> 2
1 adaptierter Kompass vom Pollin (Best.Nr. 860778, 2,95 €) -> 1 ?
Aktoren mit Versorgungsspannung und dafür nötige µC Ausgänge
2 DC Getriebemotoren 6V für Antrieb aus ROBO MAXX -> 4
1 rotierende Bürste mit Getriebe 6V aus ROBO MAXX + 1 Scheibenwischermotor 6 bzw. 12V für bewegliche Saugdüse + 1 Luftpumpe 12 V -> 1
Bertiebspannungen werden durch seriell verbundene Bleiakkus 6 V / 2,8 Ah (aus ROBO MAXX) und 6V / 4Ah bereitgestellt. Die Akkus werden durch Umschalter mit originälen Steckernetzteilen aus "ROBO MAXX paralell geladen.
Für Entwicklungsphase möchte ich den PIC16F876 mit 28 Pins und 8 kB Programmspeicher nehmen, weil die nötige Anzahl von I/O Pins und Größe des Programmspeichers noch nicht festgelegt werden können.
Ich habe im Code versucht möglichst verständlich nachfolgende Bewegungen des Bots während seiner "Arbeit" wie im Trickfilm zu skizzieren. Die Nummer bezeichnen die Reihenfolge und markieren das vordere Teil des Bots.
Ich bin sehr dankbar für Kritik und Voschläge im voraus !
MfG
Code:+------- +--------- +--------- +--------- |.-. | .-. | | .-. || | | | | | | | | ||2| | |5| | | |8| |'-' | '-' | | '#' | V | V | | V | | | | | | | | | A | | A | |.-..#. | .-. | - | ||3||4| | |6| | |7| | ||o|| | | |o| | | | | |'-''-' | '-' | - | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | A | | | |.#. | | | ||1| | | | || | | | | |'-' | | | +------- +--------- +--------- +--------- A V - Richtung der Bewegung o - Drehung mit eventuell nötiger Verschiebung # - Reinigung an
hi,
ich halte das "Fahrprogramm" für zu theoretisch, ich hab zwar nur Erfahrung mit dem Parkettboden, aber bei Teppich wird's eher noch problematischer:
Ein exaktes Geradeausfahren bzw. Versetzen ist ohne Überwachung durch
"Mini-GPS" kaum möglich. Die zufallsorientierten Saugroboter (z.B. Roomba) fahren meist in Kreisbewegungen die Ränder des Zimmers ab (dort ist in der Regel auch der meiste Staub), und versuchen anschliessend von einer
eher erahnten Zimmermitte aus in Spiralen die Fläche zu säubern.
Ein Ausschalten der Reinigug ist vermutlich eher kontraproduktiv, da dabei
noch im Saugdüsenbereich vorhandenes Saug(g)ut auf den Teppich zurückfällt.
Gruss mausi_mick
Hallo mausi_mick!
Es ist war, dass das "Fehrprogramm" rein theoretisch ist und bleibt so, bis ich es nicht praktisch ausprobiere und ändere das was nicht i.O. ist. Vielen Dank fürs Analisieren, da bin ich sicher, dass zumindest die grobe Plannung keine gravierende Fehler enthält.
So weit ich weiß, funktioniert GPS in Gebäuden nicht besonders gut, ist aber viel komplizierter. Ich möchte etwas anderes versuchen, was ich haben möchte, deswegen habe ich die Bewegungen käuflichen Saugroboter nicht genau analisiert. Wenn möglich, möchte ich beim Fahren mehr Systematik erreichen. Wenn ich einen Roomba haben wollte, hätte ich ihn gekauft und kein Spass bei der "Spielerei" haben, einiges besser machen zu versuchen.
Bei mir wird die Saugdüse praktisch eine Öffnung von Schlauch um 8 mm sein und wenn ich die Luftpumpe und Bürste mit Verzögerung nach Anhalten abschalte, dürfte im senkrechtem Schlauch nichts bleiben, was auf den Boden fallen könnte. Das alles wird laut Steuerprogramm verlaufen, das noch in Sternen steht. Ich kann es auch nicht theoretisch beurteilen, ob das Abschalten, wegen Anlaufströme beim Anschalten, praktisch wirklich bedeutsame Menge Energie ersparen lässt, damit der Bot länger "arbeiten" könnte.
Für "markieren" der Ausgangspositionen vor eigenen Drehungen des Bots wollte ich adaptierten Kompass verwenden, der sich jedoch in meiner Wohnung mit überall vorhandenen Metalgegenständen (z.B. Heizkörper, Kühlschrank, Badewanne, usw.) als unbrauchbar erwiesen hat. Als nächstes möchte ich einfaches Gyroskop (Kreisel) dafür bauen. Um eindeutig die Ausgangsposition vor allen Manöver, die Drehung enthalten, zu speichern, werden zwei senkrechte zueinander Magnetfeldsensoren MKZ-10B, ein permanenter Magnet und zwei A/D Eingände des µCs benötigt.
Zuerst muss ich leider die ganze Mechanik zusammenbauen und erst dann fängt für mich ein richtiger Spass an.
MfG
Hallo!
Ich bin mit der Mechanik schon so weit, dass ich nach elektrischem und pneumatischem anschliessen allen Teilen mit Verwendung des vorhandenes Programms vom ROBO MAXX meine Suche nach effizientestem Staubsauger fortsetzen kann (siehe Fotos).
Ich habe mir bei Ebay einen Spielzeug-Gyroskop der amerikanischer Firma "TEDCO" gekauft (siehe Foto) und nach schneller Prüfung, scheint es aus, dass der schnellrotierende Gyroskop sich für mein Bedarf eignet. Ich möchte ihn mit einem DC Motor antreiben und seine Position kontaktlos per einen kleinen permanenten Magnet und zwei Magnetfeldsensoren MKZ-10B zum µC übertragen.
Erst wenn ich best mögliche Ergebnisse beim Staubsaugen mit dem zufällig fahrendem ex-ROBO MAXX erreiche, werde ich mich weiter mit der Navigation und Fahrprogramm beschäftigen und weiter berichten.
MfG
Im Modellbau Bereich gibt es Gyros ohne Bewegliche Teile,
dami wreden z.B. Hubschrauber auf Position gehalten. Die
Verbrauchen weniger Strom und sind recht genau. Kannst
ja mal nach Piizogyro wicki suchen oder nach Lieverranten
im Modellbau bereich.
Gruß Richard
Hallo Richard!
Ich habe mich schon sehr viel über Gyros erkündigt, bevor ich mich für Selbstbau entschieden habe. Die käufliche sind für meinen Zweck überdimensioniert und nur sie Anschliessen macht mir leider kaum Spass. Der billigste Kreisel, den ich zum online kaufen gefunden habe mit seinen ca. 40 € ist für mich zu teuer und eignet sich für meinen Zweck gar nicht, weil er nur zum Stabilisierung eines Hubschraubers verwendet werden kann. Trotzdem vielen Dank für deine Hilfsbereitschaft !
@ alle
Damit mein ex-ROBO MAXX ohne Bumpers mit seinem originalem Programm, das ich nicht ändern kann, genauso fährt, habe ich hardwaremässig die virtuelle Bumpers für rückwärts Fahren deaktiviert. Der T3 wird gesperrt wenn der Bot rückwärts fährt, also wenn auf beiden Motoren gegen GND eine Spannung um 0 V ist. Die geprüfte Schaltung habe ich im Code skizziert.
Leider wegen primitives Programm kann man den ex-ROBO MAXX nicht ohne Aufsicht fahren lassen, weil er sich an engen Stellen festfährt.
Zum Glück habe ich noch einen PIC16F88 bei mir gefunden, der auch 18 Pins hat, so wie der originale µC vom ROBO MAXX. Den PIC könnte ich nach kleinen Änderungen einfach in die Platine mit zwei fertigen H-Brücken stecken, zwei Impulsgeber mit kleinen Magneten und TLE4905L an Getriebe befestigen, anschliessen und Programm schreiben, da ich mit den zwei Impulsgeber auch zwei virtuelle Bumpers softwaremässig emulieren kann...
MfGCode:zum µC (linker Bumper) (rechter Bumper) A A | | von R2 1k | von R4 1k | linker ___ |/ rechter ___ |/ H-Brücke >--+-|___|-+----| T1 H-Brücke >--+-|___|-+----| T2 | | |> | | |> .-. |+ | .-. |+ | | |R1 === | | |R3 === | | | 1 /-\ C1 | | | 1 /-\ C2 | '-' | 100µ | '-' | 100µ | | | | | | | === === | === === | GND GND | GND GND | | | +---------------+--------------+ D1 R5 1k | 1N4148 ___ |/ >------>|-+---------|___|-------| T3 von | |> Motoren | | | === >------>|-+ GND 1N4148 D2
Hallo!
Ich habe schon die Impulsgeber an beide aus dem zerlegten ROBO MAXX stammenden Antriebsräder angebracht und ausprobiert. Sie erzeugen Impulse mit 5 V Amplitude und "sauberen" Flanken, deswegen werden direkt an I/O Pins des µCs angeschlossen.
Dazu habe ich im Kunstoffrädchen ca. 6,5 mm von der Mitte der Radachse ein Loch mit 3 mm Durchmesser gebohrt und ca. 3 mm langes Stück von einem rundem Stabmagnet (Best.Nr. G09-405) vom Reichelt fest eingeklebt, den ich wegen seiner Härte von gesamter Länge 12 mm abgegrochen habe.
Die Abdeckung habe ich in gleicher Entfernung von der Achse mit 5 mm Duchmesser gebohrt und einen Hallsensor TLE4905L so eingeklebt, dass seine sensive Oberfläche innen mit der Oberfläche der Abdeckung gleich ist. Der Abstand zwischen der Oberfläche des Magnets und dem Sensor sollte möglichst klein sein, sie dürfen sich aber nach dem Zusammenbau nicht berühren und die Drehung des Rades nicht hindern.
Ich habe versucht es zu fotografieren, aber wenn irgendwas nicht klar seien sollte, beantworte ich gerne eure Fragen.
Nach langen Überlegungen habe ich entschieden, dass der Bot sich nur bei jedem zweitem Hindernis (z.B. eine Wand) um 180° drehen wird. Das heisst dass er in einer Richtunr vorwärts und in Gegenrichtung rückwärts fahren und erst dann sich umdrehen sollte.
Ich hoffe, dass bei solcher Lösung die rotierende Bürste nicht so stark mit Partikel umgewickelt wird, da sie sich für jede Fahrrichtung in anderer Richtung abwechselnd drehen wird.
Ich habe jetzt bei beiden Antrieben vom ROBO MAXX die originale Motoren mit Mabuchi getauscht. Diese dank höheren Widerstand der Wicklungen und fast gleichem Strom bei Normalfahren ca. 3-fach weniger Strom beim anhalten z.B. durch Hindernis verbrauchen. Der Bot fährt jetzt ein bißchen langsamer, das war mir aber vorher zu schnell.
MfG
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