Hallo,

Nachdem meine Bahnsteuerung schon zufriedenstellend funktioniert, will ich nun einen weiteren Baustein fürs autonome Navigieren erarbeiten:

Die Landmarkenerkennung auf Kamerabildern.

Die Landmarken stelle ich aus farbiger Folie her. Und für die Analyse der Kamerabilder habe ich mir wieder ein kleines GUI erstellt, wo ich die Teilschritte der Analyse und den Gesamtprozess komfortabel testen kann.

Bild hier  

So schauts ungefähr aus - vorerst zumindest. Die Rasterung ist im Original nicht vorhanden, die entsteht durch die Kompression, die ich vornehme, um mit dem Webspace wirtschaftlich umzugehen. Erst wurde die blaue Scheibe gesucht, anschliessend die gelbe:

Bild hier  

Im Original ist das Bild der Webcam jpg komprimiert und hat eine Qualität, dass ich am Bildschirm keine Artefakte sehe. Die Qualität ist recht gut, aber erfahrungsgemäss stark Beleuchtungsabhängig.

Für die Analyse wird das Bild intern als Bitmap repräsentiert.

Im ersten Schritt habe ich mal zwei Folienscheiben in Nahaufnahme aufgenommen. Da geht alles noch seehr einfach. Das wird sich noch ändern.

Mal sehen, was ein geeigneter nächster Schritt wäre:

grüsse,
Hannes