.: Projekt RoboCat :.

**HannoHupmann** · 04.02.2008, 23:06

Meine neuestes, wenn auch bisher nur virtuelles, Projekt. Eine Katze oder bzw. einen Roboter der einer Katze ähnlich ist hat mich schon lange gereizt. Neben dem ganzen Lernen hab ich mich also immer ein Stündchen hingesetzt und gezeichnet. Ihr könnt nun sehen was dabei rausgekommen ist:

Von vorn:
Bild hier

von hinten:
Bild hier

von oben:
Bild hier

von der Seite:
Bild hier

und ein Fuss im Detail:
Bild hier

Noch ist das ganze eine reine Studie, d.h. es werden noch einige Stunden Arbeit in die Optimierung fliessen. So gilt es zum einen den Körper besser auszuarbeiten, die Hinterläufe anzupassen und selbstverständlich einen Schwanz und einen Kopf zu basteln.

bin trotzdem auf eure Meinungen gespannt

ciao HannoHupmann

**Drifter2006** · 05.02.2008, 07:44

Hello,
This project looks very interesting!
Do you know of this robot cat? -> http://www.alegrobot.com/tomcat.htm
Maybe somthing to help you in your research.
Greetings,
Drifter2006

**squelver** · 05.02.2008, 08:24

Geil Hanno, es geht also los \

/

Wäre ein Hüftgelenk vieleicht angebracht?

Was mir nicht wirklich gefällt, ist, dass die Servos oberhalb der Beine von der Hüfte ein Stück vor bzw. nach hinten gesetzt sind. Ich denke, dass dadurch Bewegungsfreiheit eingeschränkt wird

Was ich ebenfalls noch vorschlagen würde, wäre eine parallel zu jedem Beinsegment liegende Schiene, die evtl. für Stoßdämpfung genutzt werden könnten.

Bild hier

Gruß
Andreas

**HannoHupmann** · 05.02.2008, 11:05

@Drifter no never seen. But the legs of your cat on the picture are different from mine. For all legs its using the same mechanics. As you can see in my drawings and the skeleton postet by copious, cats have different legs. But the resource you showed might help anyway. (Please excuse my bad english but i learnd it at school).

@copoius ich hab ein ähnliches Bild vom Skelett zur Ausarbeitung verwendet. Ich fürchte man erkennt es auf dem Bildern schlecht, aber die Zeichnung verfügt über ein Hüftgelenk. D.h. die Beine können sowohl vom als auch zum Körper hin und nach oben und unten geschwenkt werden.

Was mir nicht wirklich gefällt, ist, dass die Servos oberhalb der Beine von der Hüfte ein Stück vor bzw. nach hinten gesetzt sind.

Bei dem Satz versteh ich leider nicht, was du meinst bzw. auf welchen Teil der Konstruktion du eingehts.

Was ich ebenfalls noch vorschlagen würde, wäre eine parallel zu jedem Beinsegment liegende Schiene, die evtl. für Stoßdämpfung genutzt werden könnten.

Stossdämpfung ist nicht so ganz einfach zu realisieren, wenn man Servos in den Gelenken verwenden will. Wenn ich es richtig verstehe würdest du jeden Knochen als Stossdämpfer ausführen?

**radbruch** · 05.02.2008, 12:06

Hallo

Die Studie sieht ja sehr dynamisch aus, wie wenn die "Katze" gleich aus dem Bild springen würde. Für einfaches gehen ohne Sprung wäre wohl ein symetrisches Gehwerk einfacher zu kontrollieren:

http://www.youtube.com/watch?v=KoppMJ2guKE

Gruß

mic

**Nighthawk** · 05.02.2008, 13:10

Hi,

ich würde mir bei dem Projekt Tomcat eins abschauen: Die haben dort alle Gelenke seperat gelagert. Ich weiss nicht ob bei der Größe des Roboters die dann doch nicht unerheblichen Kräfte von den Servolagern aufgefangen werden sollten, dass dürfte zu Problemen führen.

Zum Schwanz: Eine gute Lösung habe ich im Pleo (falls dir das was sagt) gesehen, dort funktioniert das mit künstlichen Wirbeln und 4 Drähten, so dass Pleo seinen Schwanz in jede Richtung biegen kann. Hier sieht man ganz gut wie das dort aufgebaut ist:
http://www.ifixit.com/Guide/First-Look/Pleo

Sonst ein sehr schönes Projekt, ich habe echte Katzen zuhause und man bewundert immer wieder wie elegant dieser "Entwurf" der Natur ist und wie beschränkt unsere Möglichkeiten sind sowas nachzubauen.

MfG Nighthawk

**Murdoc_mm** · 05.02.2008, 13:57

Hi,

sehr interessantes Projekt.

Willst du die Beine wirklich so lang machen? Da werden woll sehr starke Servos nötig werden, oder?

Bist du sicher das die Freiheitsgrade der Vorderbeine ausreichen? Da du mit 4 Beinen stehen und mit 3 (oder gar 2) laufen musst würde ich die Beine beweglicher machen. Du könntest dir da was vom Biped Scout abgucken.

Bild hier

Den untersten Servo kann man auch weglassen (Beweglich lagern reicht, denke ich mal). Dann währen es "nur" 5 Servos.

Wie möchtest du das Gewicht verteilen (hinten für Geschwindigkeit oder vorn für gute Balance, oder?)? Und wie schwer soll der Bot den werden?

Möchtest du mehr auf beweglichkeit im Stand oder auf gute Laufeigenschaften (langsam oder schnell?) gehen?

Fragen über Fragen!

Gruß

**HannoHupmann** · 05.02.2008, 14:20

@radbruch, symmetrisch möchte ich es nicht machen, da sonst die Idee dahinter verlohren geht. Mir gehts nicht primär darum einen Vierbeiner zu bauen sondern das mechanische Prinzip von Katzen zu verstehen und zu prüfen ob es sich auch im Hobbybereich umsetzen lässt.

@nighthawk jupp der Schwanz sollte sowas in der Richtung werden auf den Bildern von dir kann man aber sehr gut erkennen wies funktioniert. Ich werd mir da wohl einiges abkucken. Meine Katze ist leider schon seit ein paar Jahren tot und bisher hab ich noch keine neue.

@Murdoc_mm bis auf den Servo im Fussgelenk zum seitlichen abknicken verfügt mein Entwurf über genauso viele Servos. Die Schultergelenke haben 2 und die übrigen jeweils 1 Servo. (4 Hinten vorn 3). Leider kann man kein angetriebenes Kugelgelenk mit vernünftigem Aufwand nachbauen, daher ein 2 Servolösung. Die Pfoten sind werden durch Federn (hellbraun dargestellt) auf den Boden gedrück.

Gewichtsverteilung ist im Moment noch weniger ein Thema aber ich werde mich so nah wie möglich an das reale System halten. D.h. Gewicht eher vorn als hinten. Daher werde ich auch wert auf gute Laufeigenschaften legen. Ganz recht wäre es mir wenn die Katze sich später auf die Hinterpfoten stellen kann, aber davon ist der Entwurf noch weit entfernt.

Servos als Gelenk nehmen oder nicht? Gute Frage. Einfach von der Mechanik ist es natürlich die Servos direkt ins Gelenk zu legen und Gegenlager (bei mir sind Kugellager vorgesehen) zu verwenden. Nachteil: das ganze Gewicht wirkt auf die Servolager und um dies aufnehmen bzw. kompensieren zu können muss ich Servos verwenden die einfach oder besser doppelt Kugelgelagert sind und über ein Metallservohorn verfügen (Preissegment +30€). Meine Wunschservos sollten auf jedenfall auch Stromverbrauch und Position zurück geben können und bei notwendiger Kraft möglichst schnell sein.

Das Gewicht insgesamt lässt sich ganz schlecht abschätzen. Es wird zwar hauptsächlich Aluminium und CFK zum Einsatz kommen aber trotzdem vermute ich werden es 5-6kg werden (auch wieder nahe am Orginal).

**Murdoc_mm** · 05.02.2008, 15:19

Zitat von HannoHupmann

bis auf den Servo im Fussgelenk zum seitlichen abknicken verfügt mein Entwurf über genauso viele Servos.

Nein. Schau mal hier:

Bild hier

Das Schultergelenk hat einen Servo mehr als dein Entwurf und das Bein 2 (wobei wie gesagt der Sinn des untersten Servos mal dahingestellt ist). Der Scout hat also 6 DOF pro Bein.