Hallo,

ich baue an einem Quadkopter. Die Regelung übernimmt ein stm32 mit 2 Murata enc-03 Gyros. Die Motorregler werden mit 500Hz über I2C angesteuert.
Ich hab versucht die Regelung mit einem PID Regler zu machen aber der I und der D Anteil macht mir Kopfzerbrechen. Das Beste Regelverhalten hab ich bisher nur mit P-Regler ohne I und D erreicht. Fliegt auch durchaus kontrollierbar(eigentlich erstaunlich)..- aber da ist noch Verbesserungpotential!

Wär' toll wenn mir jemand einen Tipp geben könnte!

- kounst