Ein neg. Integrator sollte ein "invertierender Integrator" bei mir sein

Ich hab heute mal nur einen reinen P-Regler implementiert. So sieht das bei einer Rechteckspannung aus:
Bitte nicht an den Beschriftungen stören.

Blau ist Sollsignal
Rot ist Istsignal
Gelb ist die Regelgröße was aus dem DAC rauskommt
http://www.imgbox.de/users/public/images/g53951d137.jpg

Hier sieht man deutlich die Regelabweichung, die bleibt, obwohl die Regelstrecke in Integrator ist. Keine Ahnung wieso. Was auch extrem komisch ist, sind die extremen Stellgrößen Peaks immer an der selben Stelle. Was passiert hier? Die verbiegen auch mein Ist-Signal, was plötzlich zu springen scheint.


Jetzt nochmal ein Sinus

Blau ist Sollsignal
Rot ist Istsignal
Gelb wieder Regelgrößte
Grün Differenz Soll-Ist

http://www.imgbox.de/users/public/images/d6495u137.jpg

Wenn man bedenkt dass bei Soll und Istsignal (Blau und Rot) eine DIV 100mV sind, sind die beiden Kurven ja echt ziemlich gut geregelt (paar mV Unterschied)

Aber hier sieht man wieder die Ausraster auch in der Differenz. Wo zum Henker kommen diese Sprünge her?

Grüße,
hacker

Edit von BastiUniversal: Bilder zu breit, bitte die Links anklicken!