Grasschrekke - noch ein Rasenmaehrobo

**Motherbot159** · 20.11.2009, 19:30

Nabend Leute,
ich plane gerade einen Rasenmaehrobo auf Basis vom altbekannten RN-Control 1.4 mit einem Amtel Mega32. Die Navigation erfolgt durch Bumper (Microschalter mit Carbonstangen an der Front) und Induktionssender und Empfaenger. Wenn ein Bumper z.B. der rechte ausloeste setzt der Robo zurueck und faehrt im zufaelligen Winkel wieder weg(mehr im angehaengten Quellcode). Der Antrieb sind zwei Getriebemotoren und zwei Stuetzraeder vorne Durchmesser 60mm(RB35 mit 1:100 erste Idee, brauche auch noch einen guten Haendler). Der Maehmotor ist ein DC Motor 10W-15W(ich brauch noch einen Regel MOSFET), der mit einem "Sensenfaden" das Gras maeht. Das Chassis wird primaer aus Alu (3mm Staerke und zur Verstaerkung Vierkant-Aluprofilen [10x10x1mm] die mit 3mm Nieten auf die Grundplatte genietet werden). Gespeist wird der Robo mit einer 12V/7A Bleiakku, diese wird wieder geladen vom Gellader IC PB137.
Bilder kommen noch. Lob und Kritik sind Herzlich Willkommen !

MfG
Motherbot

**Basteltisch** · 21.11.2009, 15:50

Hallo,
den Quellcode finde ich toll, davon kann ich viel lernen. Vorallem die Funktion für die Betriebsspanung ist interessant.

**Motherbot159** · 21.11.2009, 16:42

...danke, das ist toll wenn er dir gefaellt hab auch auch fast 3h dran gessen. Hat noch jmd irgend etwas zu sagen ? Die Postausbeute ist doch etwas mager

**Motherbot159** · 21.11.2009, 18:59

...was haltet ihr von dem "Sensenaden", gibt es noch andere Techniken Vor-und nachteile ?

**Richard** · 21.11.2009, 19:12

Zitat von Motherbot159

...was haltet ihr von dem "Sensenaden", gibt es noch andere Techniken Vor-und nachteile ?

Den code habe ich mal "gesichert".

Die Taster, sind die Widerstand kodiert oder warum hängen die am
ADC?

Was sind "Sensenaden"?

Gruß Richard

**021aet04** · 21.11.2009, 19:22

Es gibt noch andere Techniken. In einem anderen aktuellen Thread ist ein Mähwerk mit einem Blumentopfuntersetzer mit Klingen dran. Ich würde auch auf Schnüre setzten, obwohl das Mähwerk mehr Leistung braucht.

**mwoidt** · 21.11.2009, 20:24

Also ich glaube durch einen sehr großen garten mit viel Rasenfläche kann ich dir einiges über Rasenmähen sagen

Also mal vorweg es ist natürlich immer eine Frage, wie viel Fläche du mähen willst, da durch einen elektrischen Antrieb die Energie immer sehr berschränkt ist im vergleich zu einem richtigen Rasenmäher.
Das Fadenmähwerk wird größtenteils in Motorsensen verwendet. Vorteil liegt auf der Hand. Ist der Faden verbraucht ziehst du ein bisschen neuen Faden aus der Nabe. Ist sogar automatisierbar. Das Problem dieser Mähwärke ist, dass sie im endeffekt nicht wirklich scharf sind. Der Faden hackt die Halme durch. Wenn du zu viele Halme hast, biegt der Faden durch und die Schnittwirkung lässt stark nach. Wir hatten mal eine semiprofessionelle Motorsense mit 12V Autobatterie. Das Ding war ziemlich schnell leer und hatte einfach nicht die Leistung die man wirklich gebraucht hätte, obwohl der Faden höchstens8cm lang war. Die mit benzinmotor gehen sehr gut, die haben aber statt 15W eher knapp 1kw, . Ich vermute, dass du mit deinem Elektromäher die benötigte Energie für ein Fadenschneidwerk aufbringen kannst.
Zweite Möglichkeit ein drehendes Messer. Hast du halt das Problem, dass du entweder ein scharfes rasiermesser brauchst was schnell verschleißt (z.b. steinchen o.ä.) oder ein normales Rasenmähermesser was sehr viel Energie braucht, allerdings etwas weniger als ein Fadenschneidwerk

aber halt zu viel.
Dritte Möglichkeit wäre ein Scherenwerk, wie es in der Landwirtschaft eingesetzt wird. Da hast du so dreieckige Metallplatten die scharf sind, die in zwei reihen übereinander angeordnet sind. Die obere reihe bewegt sich auf der unteren hin und her und schneidet das gras wie eine Schere ab. Wird bei haushaltsrasenmähern oft vermutlich wegen der aufwändigeren Technik gemacht. Dieses verfahren würde ich dir empfehlen, da es am wenigsten Energie benötigt und sehr fehlerunanfällig und relativ einfach ist.

**damfino** · 21.11.2009, 20:42

Hallo, erstmal viel Spaß beim planen und bauen, mein Mäher hat seine ersten Runden grade hinter sich und noch ein paar kleine Probleme vor sich.

Deine Motorenauswahl solltest überarbeiten, die RB35 haben sich bei RobiTobi und bei jguethe als zu schwach herausgestellt und dein Mäher wird mit dem Bleiakku noch einiges schwerer werden. Die Stützräder würde ich so groß wie möglich nehmen, große Räder sind auf unebenen Untergrund immer von Vorteil.
Einen Faden zum Mähen hatte ich auch mal überlegt, bei einer Motorsense wird der Faden immer wieder nachgestellt, dass muss man dann übernehmen und automatisieren sonst ist es nach ein paar Minuten aus mit dem Mähen.

Zum Quellcode kann ich wenig sagen da ich in C programmiere, mir ist nur aufgefallen dass bei den Bumpern nach links und rechts anscheinend gleich gedreht wird, die Werte sollten besser unterschiedlich sein damit er sich nicht festfährt. Während des Drehens sollen auch die Bumper und Sensoren abgefragt werden, man könnte sonst in ein anderes Hindernis hineinfahren oder unbeabsichtigt die Schleife verlassen.
Welchen Sensor verwendest zu, bzw warum wird ADC abgefragt?

LG

**Motherbot159** · 22.11.2009, 12:46

@Richard: ersteres ; hoppla tippfehler

@damfino: danke,dito wenn ich so daruber nachdenke erscheint mir RB35 auch etwas schwach; stimmt sollte ich aendern; FTS (Induktion)

...kennt ihr einen Shop der Aluplatten (Staerke 3mm)?