Open Source Autopilot für RC Hubschrauber

**royalflash** · 10.12.2009, 14:54

Für die Höhe gibt es Messgeräte das ist nicht das Problem. An der Hindernisserkennung rätsle ich gerade noch.

**KoaxPilot** · 10.12.2009, 18:15

also für die höhen messung nehme ich einen normalen luftdrucksensor den ich auch in meinen Quadrocopter hatte und einen Ultraschallsensor für das autonome straten&landen weil da wegen den turbolensen der luftdrucksensor nich genau genug ist .
als hinternisserkennung weiss ich es noch nicht genau aber wahrscheinlich eine 360grad drehbahre camera mit laser damit kann man da schon hinternisse ab 50m erkennen

wie hast du das mit deinen picolo gemacht 2 normale gyros aus dem modellbau bereich oder wie ?

**Rabenauge** · 11.12.2009, 13:22

Zitat von KoaxPilot

wie hast du das mit deinen picolo gemacht 2 normale gyros aus dem modellbau bereich oder wie ?

Ja, genau. Insgesamt waren natürlich drei Stück drinnen. Der fürs Heck, der immer drin sein sollte (nicht Piccoboard, der fliegt seit Jahren boardless) und zwei zusätzliche, einer für Nick und einer für Roll.
Da der Picclolo eine 90°-Anlenkung hat, geht das völlig ohne Mischerei.
Man stöpselt sie einfach zwischen Empfänger und Servos und baut sie richtig herum ein (so, dass sie ihre jeweilige Achse halt messen).
Dann stellt man die Empfindlichkeit schön runter und probiert. Die Empfindlichkeit hab ich dann in kleinen Schritten immer höher gestellt bis das alles bestens klappte.

Wenn Windstille war, wars kein Problem, sich mal eben beim fliegen ne Zigarette anzuzünden, ausser nem bisschen Abdrift ist da nix mehr passiert.

Was deine Geschichte angeht: autonom starten und laden gehört verboten.
Katzen interessieren sich brennend für elektrische Helis, das weiss ich aus leidvoller Erfahrung (glaub mir, es ist wirklich blöd, wenn du eine Katze _immer_ genau unterm T-Rex hast, die das Ding unbedingt fangen will, und der Akku wird leer), Kinder vermutlich auch..da du das Ganze ja veröffentlichen willst (und es, wenns funktioniert, jeder benutzen kann, wird da böses passieren, auch auf Kinder üben Helis eine wahnsinnige Faszination aus), mit einem T-Rex 450 ist schon lange nicht mehr zu spassen, das Ding kann mehr anrichten als ein bisschen wehtun.
Darüber müsste man sich Gedanken machen, wie man sowas _sicher_ verhindert.

Höhenmessung per Luftdrucksensor, hm...wie genau sind die Dinger denn?
Zumal sich der Luftdruck "unterwegs" durchaus ändern kann, ein Elektroheli kann nämlich durchaus einige Kilometer fliegen.

Was genau hat denn dein Quad`copter so drauf, ich meine, was _kann_ das Ding wirklich?

**KoaxPilot** · 11.12.2009, 15:19

also die höhensensoren sind bis auf 20cm genau kommt drauf an wie gut man die im programm verrechnet und mit wieviel bit man die auswertet .

mein Quadrocopter hat so ziemlich alles drauf .
er kann autonom starten fliegen und landen .
ich habe ihn auch schon eine 2km strege abfliegen lassen also 2km hin und 2km zzurück
dann kann ehr halt noch bei handbetrieb loopings und so machen .
er kann auch hinternisse erkennen weil er ringsherum ultraschallsensoren hat .
und er hatt eine ccd camera für inndor postion hold oder outdoor falls mal das GPS wegfallen sollte .
als chip habe ich einen paralax Propeller schon alleine wegen der bildauswertung von der camera
bei fragen einfach her damit

**Hartgas** · 11.12.2009, 16:24

Hau doch mal ein paar Bilder von deinem Quadro hier rein.
Ich selber bin auch Quadropilot!
Kannst ja auch mal bei Mikrokopter.de ein Bild von deinem Kopter präsentieren, die Jungs freuen sich bestimmt.