Zitierenin die gleiche Richtung ging meine Idee mit dem Korrekturfaktor
Die Abweichung ist völlig normal bei Differentialantrieben.
Das kannst Du wenn dann nur Regelungstechnisch (also mit Software) ausgleichen das hat mit der Einstellung der Drehgeber ansich nichts zu tun.
Solange die saubere Rechteck Signale liefern ohne das Impulse ausbleiben sind die korrekt eingestellt.
(Es ist ein digitales Signal - entweder ein Puls kommt an oder nicht - solange alle pulse ankommen passts)
Wie schon gesagt müssten die Regelungen verkoppelt werden. Sonst kann es sein das ein Antrieb immer im Mittel ein paar Prozentpunkte schneller dreht als der andere. Ggf. auch noch korrekturfaktoren einführen.
Der Raddurchmesser (Rad+Kette) auf beiden Seiten kann durchaus leicht unterschiedlich sein und die gemessene Strecke stimmt dann nicht mit der real gefahrenen überein.
Wenn er IMMER in dieselbe Richtung abdriftet kann es auch schon helfen einfach das eine Antriebsrad um 1 Zähler schneller drehen zu lassen.
Also z.B.
moveAtSpeed(40,41);
o.ä.
MfG,
SlyD
in die gleiche Richtung ging meine Idee mit dem Korrekturfaktor
Ich denke, das werde ich auch noch einmal probieren.
Gruß
Klaus
die potis sind wrklich sehr klein, und sehr empfindlich,
was mich aber damals viel mehr getöhrt hat, ist dass die ja so kleinen potis keinen platz auf der oberseite mehr finden konnten.
die mittleren erweiterungsflächen sind ja eigendlich groß genug,
und im dunkeln mit einem minikreuzschlitz auf nanopotis rumzuschrauben, während der rp6 läuft ist nicht angenehm und sehr zeitaufwändig.
Mit hochohmigen Grüßen
Virus
Es lebe der Digitalkäse !
hi allerseits,
auch ich habe nach asuro nun auch noch den RP6. gefält mir...
der erste selbsttest verlief mit OK-ergebnissen.
der erste test des programmes "RP6Base_Move_02.c" zeigte einen leichten rechtsdrall.
habe nun das programm "RP6Base_Move_02.c" leicht modifiziert, der RP6 soll 100 cm statt 30 fahren und dann stehen bleiben. er fährt, bleibt auch stehen, allerdings fährt er fast einen halbkreis (90%) mit einem durchmesser von einem m, richtung rechts.
folgendes habe ich mir angeschaut:
- die encoderscheiben scheinen unbeschädigt
- die potis (R2?) habe ich gefunden, aber keinen so kleinen schraubenzieher. habe auch an dem einen etwas gedreht (es versucht), denke habe alles wieder rückgängig gemacht.
der selbsttest "8" lieferte vorher aller werte mit ok, nach dem aufschrauben und anschauen nun folgendes (ausschnitt):
Code:Speed Right: OK T: 080 |VL: 057 |VR: 061 |PL: 060 |PR: 041 |IL: 044 |IR: 028 |UB: 07.79V T: 080 |VL: 060 |VR: 061 |PL: 060 |PR: 041 |IL: 038 |IR: 027 |UB: 07.80V T: 080 |VL: 060 |VR: 061 |PL: 059 |PR: 040 |IL: 038 |IR: 024 |UB: 07.80V T: 080 |VL: 060 |VR: 059 |PL: 069 |PR: 050 |IL: 050 |IR: 029 |UB: 07.79V T: 080 |VL: 074 |VR: 082 |PL: 079 |PR: 052 |IL: 051 |IR: 032 |UB: 07.78V T: 080 |VL: 075 |VR: 078 |PL: 078 |PR: 053 |IL: 044 |IR: 035 |UB: 07.79V T: 080 |VL: 082 |VR: 082 |PL: 076 |PR: 053 |IL: 054 |IR: 033 |UB: 07.78V T: 080 |VL: 080 |VR: 080 |PL: 079 |PR: 052 |IL: 052 |IR: 031 |UB: 07.79V T: 080 |VL: 078 |VR: 082 |PL: 078 |PR: 052 |IL: 046 |IR: 030 |UB: 07.79V T: 080 |VL: 082 |VR: 079 |PL: 076 |PR: 052 |IL: 048 |IR: 032 |UB: 07.78V Speed Left: OK Speed Right: OK T: 100 |VL: 085 |VR: 078 |PL: 076 |PR: 053 |IL: 051 |IR: 033 |UB: 07.78V T: 100 |VL: 079 |VR: 080 |PL: 079 |PR: 053 |IL: 054 |IR: 033 |UB: 07.77V T: 100 |VL: 076 |VR: 082 |PL: 078 |PR: 052 |IL: 048 |IR: 031 |UB: 07.78V T: 100 |VL: 091 |VR: 093 |PL: 092 |PR: 066 |IL: 059 |IR: 036 |UB: 07.76V T: 100 |VL: 102 |VR: 101 |PL: 096 |PR: 063 |IL: 060 |IR: 036 |UB: 07.77V T: 100 |VL: 102 |VR: 097 |PL: 096 |PR: 066 |IL: 054 |IR: 041 |UB: 07.77V T: 100 |VL: 099 |VR: 101 |PL: 098 |PR: 065 |IL: 063 |IR: 037 |UB: 07.76V T: 100 |VL: 102 |VR: 100 |PL: 098 |PR: 063 |IL: 055 |IR: 033 |UB: 07.77V T: 100 |VL: 102 |VR: 100 |PL: 098 |PR: 064 |IL: 064 |IR: 037 |UB: 07.76V T: 100 |VL: 104 |VR: 098 |PL: 095 |PR: 065 |IL: 057 |IR: 040 |UB: 07.76V Speed Left: OK Speed Right: OK T: 080 |VL: 076 |VR: 067 |PL: 010 |PR: 000 |IL: 019 |IR: 005 |UB: 07.84V T: 080 |VL: 018 |VR: 032 |PL: 077 |PR: 081 |IL: 050 |IR: 045 |UB: 07.75V T: 080 |VL: 090 |VR: 058 |PL: 097 |PR: 101 |IL: 065 |IR: 058 |UB: 07.74V T: 080 |VL: 096 |VR: 032 |PL: 083 |PR: 136 |IL: 054 |IR: 083 |UB: 07.74V ##### EMERGENCY SHUTDOWN ##### ##### ALL OPERATIONS STOPPED TO PREVENT ANY DAMAGE! ##### ### ENCODER (OR MOTOR) MALFUNCTION! ### Affected channel:RIGHT! (s. task_motorControl() function in RP6Lib!) You need to check Encoder/Motor assembly (or your software). The Robot needs to be resetted now.
was soll ich nun machen?
danke für euere tipps...
edit: das programm "RP6Base_Move_02.c" in unmodifizierter wie auch in von mir geänderten form werden ordnungsgemäs durchgeführt, wie gesagt, bis auf das "im kreis fahren"...
edit_2: habe nochmals im forum gelesen, werde jetzt justieren...
gruß inka
hi allerseits,
rp6 nach justage wieder zusammengebaut, noch die konstanten in der config.h geändert - bin begeistert! nicht nur über das - ungeregelte - geradeausfahren, sondern auch übers flashen, da trennen der asuro welten davon. Allerdings kostet der asuro ja auch nur ein drittel...
mal schauen wie es weitergeht...
p.s. könnte es sein, dass die justageanleitung der encoder (RP6_ENCODER_DE_20071219.pdf) nicht auf jeder cd drauf ist?
gruß inka
> aber keinen so kleinen schraubenzieher.
Gibts in jedem Baumarkt und auch ab und zu bei diversen Supermärkten als Set mit verschiedenen Größen für etwa 5 bis 10 Euro...
Ohne einen passenden Schraubendreher solltest Du nicht an den Potis rumstellen das ist viel zu ungenau.
Sind die Stellringe der Zahnräder genau so fixiert wie auf der letzten Seite des Drehgeber justieren PDFs beschrieben? Wenn sich die Zahnräder beim Rotieren zu weit vom Sensor entfernen können liefern die Drehgeber evtl. kein Signal mehr.
Die Ausgabe vom Test 8 sagt nicht viel über die Drehgeber aus - nur DAS es nicht richtig eingestellt ist.
Du müsstest mal die Ausgabe vom manuellen Encoder Test "c" bei verschiedenen Geschwindigkeiten und "fwd" (Vorwärts) sowie "bwd" (Rückwärts) posten.
MfG,
SlyD
EDIT:
Ah das kommt davon wenn man nebenbei noch 10 andere Tabs offen hat und nebenbei antworten tippt
Ja die ist nicht auf der CD drauf denn ursprünglich sollte das gar nicht vom Anwender gemacht werden müssen.
(CDs werden nur sehr sehr selten aktualisiert da die in sehr großen Stückzahlen bestellt werden)
Hallo,
inzwischen habe ich mehrmals die Encoder eingestellt und die Were sind bei allen Geschwindigkeiten akzeptabel.
Wenn ich nun den Robby z.B. mit dem Demoprogramm Move_05 laufen lasse, bewegt sich der Robby bei Geradeausfahrt weiter mit einem deutlchen Rechtsbogen.
Eigentlich hätte ich erwartet, daß task_RP6System() die unterschiedliche Geschwindigkeit beider Motoren ausgleicht.
Um dies zu überprüfen, habe ich über getLeftSpeed() und getRightSpeed() auslesen lassen und auf das Terminal ausgeben lassen.
Nach Einfügen der Ausgabe von getLeftSpeed() und getRightSpeed() läuft der Robby nun schnurgerade, wenn er kein Hindernis erkennt.
Damit stellt es mir so da, daß zur korrekten Abarbeitung von task_RP6System() in der Hauptschleife eine kurze Verzögerung sein muß, damit sie sauber abgearbeitet werden kann. Allerdings darf diese Verzögerung nicht zu lange sein, ansonsten arbeitet ACS nicht mehr sauber, d.h. Hindernisse werden zu spät erkannt.
hi klausjuergen,
welches beispielprogramm verwendest du? es gibt move_05 1 bis 5...
gruß inka
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