bumper problem

[Martinius11]

#include "RP6RobotBaseLib.h"
int main(void)
{
initRobotBase();
setLEDs(0b111111);

powerON(); // Encoder und Motorstromsensoren anschalten!



while(true)
{
moveAtSpeed(100,100);
if(getBumperLeft())
{
move(60, BWD, DIST_MM(180), true);
rotate(50, RIGHT, 45, true);
changeDirection(FWD);
}
if(getBumperRight())
{
move(60, BWD, DIST_MM(180), true);
rotate(50, LEFT, 45, true);
changeDirection(FWD);
}
task_motionControl();
task_ADC(); 
task_Bumpers();

}
return 0;
}

[suicide]

gut ich habe jetzt ein ausweich programm geschrieben, aber die abtastung ist mir noch viel zu langsamm!!!! Was kann ich tun ?

Wie wirkt sich das aus? Dauert es zu lange bis der Roboter mitbekommt das er gegen eine Hindernis gefahren ist oder reagiert er nicht auf den Bumper wenn er grad einem Hindernis ausweicht?

Du kannst

task_motionControl(); 
task_ADC(); 
task_Bumpers();

auch durch

task_RP6System();

ersetzen. Macht das selbe wie die drei Aufrufe oben und dazu wird noch task_ACS() aufgerufen.

[edit]
Fast hätt ichs vergessen, der RP6 braucht natürlich auch etwas Zeit um anzuhalten. Durch die verzögerte Beschleunigung werden Motoren und Getriebe geschont. Bei Geschwindigkeiten von 100 bleibt der dann halt nicht direkt stehen wenn der Bumper gedrückt wird.
[/edit]

[Martinius11]

also der roboter fahrt gegen einen gegenstand und braucht ca. 1,5 sek um zu reagieren.

[suicide]

Hast du mal versucht herauszufinden, an welcher Stelle die Verzögerung auftritt? Du könntest in die if(getBumper*()){ } Schleifen einen String auf die Serielle ausgeben lassen und im Terminal vom Loader gucken, ob er ohne Verzögerung den Bumper erkennt.