Für alle die eine CPU brauchen und das auch selber bauen wollen, aber nur in single layer Technik.
Abmessungen: halbes Euro Format (exakt 78mm x 98mm)
Mit Spannungsregler (externe +5V Versorgung unbeeinflusst)
liegend montiert für geringe Bauhöhe (Stapelbar) und Ports von der Seite (Liegend) zugänglich.
Supply Eingang Typisch 9V (Batterie)
seperater VCC Ausgang/Eingang (+5V)
Wahlweise Quartz oder Oszillator verwendbar
jeder Port mit externen Pullup/Pulldown Gate bzw. Testpin
Komplette Bauanleitung mit ausführlicher Beschreibung
seperate Printouts in 600dpi
Im [highlight=yellow:3590dd6535]Download-Bereich verfügbar[/highlight:3590dd6535]
Hallo,
Nun habe ich mal ein wenig Zeit gefunden und
möchte euch meinen Staubsaugerroboter
"Cybosaugus"
vorstellen. Hier ein paar Informationen:
Cybosaugus ist mal Cybot gewesen. Ich habe
die Elektronik aus ihm ausgebaut und auf ein
anderes Chassis wieder draufgebaut. Er ist
noch nicht fertig (leider). Ich möchte
jetzt noch vorne das Chassis abrunden und
Hinten Außleger für den Antrieb machen.
In der Mitte habe ich dann Platz für den
Staubsaugerantrieb (Siehe Bild 2). Der
Staub/Dreck was auch immer auf dem Boden
ist soll dann angesogen werden und in einen
Beutel geblasen werden. Damit der Beutel
nicht platzt werde ich hinten am Beutel ein
Filterpapier anbrigen wo dann Luft aber KEIN
Staub raus kann.
Mit Hilfe von Ultraschall Sensoren orientiert sich
der Bot und fährt dadurch nicht an Wände oder
Ähnliches.
Frohe Weihnachten und ein guten Rutsch ins neue Jahr!
das ist mein Pistenrobby:
Von einem Pistenwalzen-Spielzeug habe ich das Fahrwerk verwendet und die Elektronik ersetzt mit dem Roboterboard. Mit einem normalen Joystrick und einem kleinen Visual-Basic Programm lässt sich der Pistenrobby über Funk steuern. Das Funkmodul ist an die serielle Schnittstelle angeschlossen und läuft mit 19200 bit/Sekunde. Die Geschwindigkeit der Walzen kann einzeln zwischen -1023 und +1023 eingestellt werden. Dadurch ist Drehen auf der Stelle möglich.
Weitere geplante Ausbaustufen:
Installation einer Funk-Camera. Die Camera soll über Servos bewegt werden können.
Steuerung des Pistenrobby´s über Internet. Ich kann dann von meinem Arbeitsplatz den Pistenrobby steuern und über die Camera sehen, was zuhause läuft.
moin moin,
Alles sehr beeindruckende Projekte!
Ich packe meinen (ersten) Roboter aber trotzdem mal dazu.
Codename ist im Moment Dobby1 (nach dem nicht immer sehr hilfreichen Hauself). Fernziel ist natürlich ein Staubsaugerbot, schon alleine um den WAF (woman acceptance factor, "ich muss jetzt an dem Staubsauger weiterarbeiten und kann jetzt gerade nicht den Kinderwagen reparieren") zu erhöhen .
Technik weitgehend auf Holzbasis, weil sich das einfacher bearbeiten lässt, nur das Motorchassis ist aus Alu. 3 Prozessorboards (sollen) das Ding steuern: Unten Lochrastereigenbau mit Mega8 zur Motorsteuerung und Drehgeberauswertung (vielleicht auch für die Blinker ...), mitte RN-Control mit Mega32 als Hauptrechner (I2C-Master, Sensorauswertung ...), oben RN-Mega8 als Kommunikationsboard (LCD-Display, RS232, Tastatur).
Antrieb: RB35 (leider etwas zu langsam, falsche Übersetzung gewählt), Details zur Motormechanik und den Drehgebern gab es hier schonmal: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=4229
Energie: Bleigelakku, Versorgung vom RN-Mega8-Board aus über den I2C Bus.
Wie man sieht, ist das Ding noch alles andere als fertig. Es fehlen noch diverse Sensoren und vor allem fehlt noch fast das ganze Program! Aber zum nächsten Weihnachtswettbewerb wird es bestimmt fertig sein
Da heute (ups, schon gestern) endlich auch meine Lieferung von Reichelt kam konnte ich auch anfangen meinen neuen Roboter zu bauen.
Das ganze wird von 2 Servos angetrieben, an denen DVDs als Räder montiert sind. Strom kommt aus 4 (bald 5) Akkus, die schon fast so alt wie ich sind.
Der "Roboter" hat 3 IR-LEDs und 3 Fototransistoren, die nach vorne Gucken um Hindernissen auszuweichen. (Eigentlich sollten da auch noch Taster als zusätzlicher Schutz hin, hab ich aber vergessen zu bestellen ) Dann gibts noch 5 Rote Dioden, die den Boden beleuchten und dazu wieder 5 Fototransistoren um einer Lienie nachzufahren. Und dann hat er noch 2 sehr helle weiße LEDs nach vorne, damit auch das menschliche Auge in der Nacht etwas sehen kann.
Das Gehirn ist ein Mega32. (Blöd, dass ich bis jetzt nur die Demoversion von Bascom hab )
Ich wollte eigentlich auch noch so eine Funkkamera von Ebay drauf bauen, aber 40 € waren mir dafür zu teuer.
Zur Infrarot Funkübertragung von Robi zu PC und zurück bin ich jetzt nicht mehr gekommen, die gibts nach etwas Schlaf.
Achja, und das ganze fährt auf 2 Rädern.
Ich hab mich entschlossen mein Projekt auch vorzustellen:
Es ist eine Steuerung für eine Automatische Tauchflaschenabfüllstation.
Der Kunde geht dort mit seiner Chipkarte hin, schließt seine Tauchflasche an, und der Automat befüllt sie dann.
Den aller 1. Prototyp ist mein Avatar und da unten sieht man jetzt den 1. Prototyp der so funktioniert wie er funktionieren soll - (keine Softwarefehler mehr vorhanden, nur unser "Kunde" will hin und wieder natürlich Änderungen im Ablauf haben... )
Das Geld ist auf der Chipkarte gespeichert und wird laufend abgebucht.
Ich steuere damit dann den Kompressor, die Ventile und Frage den Druck des Speichers und der Flasche ab.
Man glaubt es kaum, aber es sind 8k Zeilen code
Das Ganze bietet noch mehr Funktionen, aber dies würde jetzt den Rahmen sprengen - es will ja nicht jeder einen Roman darüber lesen
Es ist eine Diplomarbeit - mein Partner hat die Software für den Computer zum Aufladen der Chipkarten entwickelt (ich hab da auch noch mitgearbeitet (ca 1/3 ist da auch noch von mir).
Die Platine ist handgeroutet und handgelötet von mir.
Also Firmware, Platine und ein Teil der Computersoftware sind vom mir - da ist alles (bis auf ein paar Hilfestellungen vom Lehrer) selbstgemacht
Ansonsten haben keine weiteren Leute mitgearbeitet.
Arbeitsaufwand schätze ich so auf 1500h vom mir bis jetzt.
Im Aprill diesen Jahres bin ich durch Zufall auf diese Internetseite gestoßen und obwohl ich noch keinerlei Ahnung von Robotik hatte, war ich so fasziniert von der Vorstellung eines fahrenden PC's.
Ich beschloss also mich mit dieser Materie ein bisschen mehr zu beschäftigen und habe viel gelesen, gebastelt und experimentiert.
Das Ergebnis ist IO, noch nicht ganz fertig, es fehlen noch einige Sensoren, Dockingstation, ein äußeres Design und ein Haufen Programmierung, aber zur Vorstellung in diesem Rahmen wird es wohl reichen.
Hier mal ein paar erste Daten:
12V 10Ah Bleigelakku
externes 220/12V 9A Netzteil
110 Watt ATX-Spannungswandler für stabile 12,-12,5 und 3.3 Volt
2 * 0.9Nm Schrittmotoren mit 1 : 2.33 Zahnriemenuntersetzung
2 * 12cm Kunstoffräder mit 10mm kugelgelagerten Achsen
1 Stützrad
RNBFRA 1.2 Borad mit Mega32 Prozessor
VIA EPIA Motherboard mit 1,2 Gigaherz Prozessor
512MB Hauptspeicher
80GB 3.5" Festplatte
Slimline DVD / CD Brenner
Bluetooth für Headset,Tastatur,Maus und "Mediapad"
Hochauflösende servogelagerte Kamera
Mikrofon im per Servo drehbareren Kopf
Diverse Sensoren wie srf08,cmp03, SharpIR, ...
Intern 2 * USB für Bluetooth und Kamera und RS232 für Verbindung Motherboard und RNBFRA
Extern diverse Anschlüsse (z.B. 2 * USB, Firewire PCMCIA Slot,...)
2 * 15 Watt Audioverstärker mit zwei Wege HIFI-Lautsprechern (wirklich ein fahrender Ghettoblaster)
Roboterarm mit 5 Freiheitsgraden (zuzüglich der 2 Freiheitsgrade durch die Radbewegungen)
Ich werde zu gegebener Zeit mal eine ausführlichere Beschreibung hier ins Netz stellen, hoffe aber, das diese Kurzbeschreibung mit den ersten Bildern einen kleinen Eindruck meines wahrgewordenen Traums wiedergeben.
Vielen Dank an alle, die mir durch Ihre Beiträge in diesem Forum es ermöglicht haben diesen Roboter zu entwickeln.
Frohes neues Jahr
Ulf
P.S. Jegliche Ähnlichkeiten mit einem amerikanischem "Schauspieler" ist rein zufällig, falls jemand eine gute Designidee hat, immer raus damit, das Casemodding hat ja noch nicht begonnen...
Hallo, ich will auch noch meinen Roboter vorstellen.
Das Gehirn meines Roboters ist das Handyboard mit Extension Board.
Damit mein Roboter auch die Umgebung wahrnehmen kann habe ich ihn mit ein paar Sinnesorganen ausgestattet:
SRF04 US-Sensor
Sharp Entfernungssensor GP2D12 mit Analogausgang
Sharp Entfernungssensor IS471 mit Schaltausgang
CMPS03 Kompassmodul (leider beim Foto nicht montiert)
Radencoder
Reflexkoppler zur Erkennung der Bodenfarbe
Der Roboter ist aus verschiedenen Ebenen aufgebaut, die ich alle selbst mit einem CAD-Programm designt habe. Verbunden werden die Ebenen mit M4 Gewindestangen. Durch diesen Aufbau lässt sich mein Roboter sehr leicht erweitern. Das Besondere an den Metallplatten ist, das sie vom Lochabstand 100%ig mit den Märklineisenbaukästen (werden nicht mehr von Märlklin sondern von metallus (www.metallus.de) hergestellt) kompatibel sind. So benutzt er zum Fahren Räder von Metallus, welche über Ketten von modifizierten Servos angetrieben werden. Auch andere Teile sind von Märklinbaukästen entnommen.
Später soll er auch eine Kamera bekommen, sowie eine Funkanbindung.
Grundsätzlich habe ich den Roboter als Versuchsroboter gebaut, mit dem ich kleine Programme ausprobiere und Experimente mache. Besonderen Wert habe ich auf einfache Erweiterung gelegt, damit ich auch in Zukunft nicht immer einen neuen Roboter bauen muss, um ein paar mehr Funktionen hinzuzufügen.
In diesem Sinne, ein frohes Neues!
Auf den ersten Bild kann man gut den Aufbau mit den Ebenen und den Gewindestangen erkennen, man sieht den SRF04 US-Sensor, die ISF471 IR-Abstanshalter, an den beiden Seiten und das Handyboard. Bild hier
Auf dem zweiten Bild sieht man den Antrieb der Räder über Ketten gut. Bild hier
Es wurden verschiedene Atmegas für dieses Projekt verbaut, welche über die TWI-Schnittstelle kommunizieren. Als Master benutze ich den Mega32, welcher gleichzeitig für die Sensorauswertung der 5 GP2D12 Sensoren zuständig ist. Über Funk tauscht er sich mit meinem Notebook aus.
Die Motorsteuerung wurde mit einem Mega8 und einem L293D Motorentreiber realisiert.
Die Benutzerschnittstelle stellen das 4X16 Display und die Matrixtastatur dar, welche auch über einen Mega8 angesteuert werden.
Die Ketten habe ich aus Rollenketten mir Winkellaschen und Alubleche zusammengebastelt.
Weiter hinzu kommen ein 8-Fach Lniensensor mit CNY70, 4 Stufensensoren mit IS471F, 1 SRF08 US Sensor.
Die Kamerahalterung ist in Montage.
In Planung: - rotierender Sensorkopf mit LDR, TSOP, US- und IR-Sensor.
Eine Webseite befindet ich im Aufbau und wird im Januar 2005 veröffentlicht.
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) Dann gibts noch 5 Rote Dioden, die den Boden beleuchten und dazu wieder 5 Fototransistoren um einer Lienie nachzufahren. Und dann hat er noch 2 sehr helle weiße LEDs nach vorne, damit auch das menschliche Auge in der Nacht etwas sehen kann.
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