ZitierenHey,
Hat jemand schon mit dem Gedanken gespielt durch 2xIntegieren eine Positionsänderung zu messen ?
Wie seht ihr da die Chancen auf Erfolg ?
hallo Sternthaler,
hab da nochmal etwas experimentiert und die Umrechung der Beschleunigungswerte mit dem arcsin gemacht. Das scheint besser zu klappen. Nur ist die Funktion bei Messwerten nahe 256(entspricht 90°) nicht grad sehr sensitiv.
Gruss mausi_mick
Hey,
Hat jemand schon mit dem Gedanken gespielt durch 2xIntegieren eine Positionsänderung zu messen ?
Wie seht ihr da die Chancen auf Erfolg ?
Wenn mich mein Mathematischer Sinn nicht trügt, müsstest du dafür trotzdem noch die Anfangsgeschwindigkeit wissen, die du allein aus der Beschleunigung nicht erhälst. Dadurch kommt dann ein linearer Fehler rein, den du nicht so leicht rausbekommst.
Das stimmt man müsste auch noch die Anfangsposition kennen, aber du kannst auch mit messen anfangen, wenn der Bot steht. Dann nimmst du v0 als Null und s0 auch als Null. und Problem gelöst mit der Methode bist du dann nicht schlechter als nen Radencoder. Die Frage ist eigentlich nur ob des ni der Umsetzung auch so toll ist, wie das klingt und wie gut die Ergebnisse sind. Kann sich wer vorstellen das des klappt.
Hat jemand eine Erklärung dafür, dass der Sensor von Bosch ein linksweisendes Koordinatensystem verwendet? Das scheint mir etwas unüberlegt, da die Mathematik ihrem Koordinatenformalismus bei orthogonalen, kartesischen Koordinaten standardmässig ein rechtsweisendes System zugrundegelegt hat. Bei etlichen Umrechnungen muss man jetzt aufpassen, um nicht Vorzeichenfehler einzubauen. Anm.: ich rechne noch nix um, ich wühle mich erst durch das data sheet - die unübliche Koordinatenkonvention war mir schon auf der Platine aufgefallen.
Zur Integrationsfrage (Integration ist ja gerade zum Modewort geworden) : Die Auflösung ist 10 bit, da hat man schon mal mindestens 0,1% Fehler alleine bei der Messung. Wie die Reproduzierbarkeit ist, kann ich nicht mal abschätzen. Aber eine Wegmessung nach zweimaliger Integration der Beschleunigung kommt mir nicht nur mit diesem Bauteil nicht vielversprechend vor.
Ciao sagt der JoeamBerg
wenn ich ehrlich bin glaub ich auch nicht das es funktionieren würde. Ich wollte es nur mal zur Sprache bringen. Ich gebs zu als Student bin ich etwas realitätsfremd und theoretisch ausgebildet. Es ist schade, dass ich man nicht lernt ob solche methoden funktionieren können.
Allerdings muss ich dir zustimmen was das Koordinatensystem betrifft Rechtssysteme sind zum rechnen, besser geeignet wenn mans so kennt. Ohne dich angrifen zu wollen vlt hast du den Sensor nur falschrum eingebaut und das was dein Oben ist sollte Unten sein.
Hääää? Was hat die Einbaurichtung mit dem internen Sensoraufbau zu tun? Hast Du diese Platine? Kennst Du das Datenblatt - S. 37, Fig. 18 ?Zitat von ElchiMtr
Ciao sagt der JoeamBerg
nein. ich hätte mich vielleicht besser belesen bevor ich etwas schreibe. Ich hatte das nur für möglich gehalten, da mir auf einem anderen Gebiet genau so schon selbst fabriziert habe. Das solte kein Vorwurf sein. lassen wir das einfach und ich gebe zu das ich keine Ahnung habe warum des so ist.
Hallo oberallgeier,
ich hab mir das nochmals angesehen (auch Page 37, Figure 18 ),
ich vermute, die meisten ( alle ?) 3-Achsen Beschleunigungssensoren
haben ein rechtshändiges System ( z.B. SCA3000, BMA020, BMA145,SMB380,SMB830, ADXL330, ADXL335), nur ist auf dem Platinchen
von ELV das nicht richtig eingetragen: Die Pfeilspitze der z-Achse müsste zur Platinenoberseite(hier (bei SMD) richtiger: Bestückungsseite der SMD-Bauteile) zeigen .
Den Vorschlag durch Integrieren Geschwindigkeit und /oder Weg zu ermitteln,
finde ich nicht schlecht, obwohl man - wie oberallgeier beschrieben - da nicht ein genaues Egebnis erwarten darf. Auch hängt das wohl sehr von der Anwendung ab: Auf glattem Fahrweg geht das vielleicht, in unruhigem Gelände integriert man wohl nur irgendwelche Erschütterungen/Kollisionen.
Gruss mausi_mick
Danke, mausi_mick. Genauso sehe ich es auch, die Darstellung im doc, S 37, Fig 18 ist ja wirklich eindeutig. Wobei ich den Aufdruck auf der Sensorplatine nicht als falsch ansehe, nur als missverständlich - zumindest für mich :-( .
Anderes Thema: es ist ja meine erste I²C-Erfahrung. Ich bin von der Schnelligkeit überrascht. Einschließlich Ansteuerung des LCD brauche ich für eine Ausgabe der 3 Werte 11,6 ms. Dies allerdings noch ohne Prüfung im Sensor, ob neue Werte vorliegen.
Ciao sagt der JoeamBerg
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