Hallo zusammen,

ich Suche einen (mikrocontrollertauglichen) Algorithmus, um mich auf einem Tisch mit hohem Rand mit Hilfe von Abstandsensoren lokalisieren zu können. Der Tisch hat zum Beispiel Abmaße von 2mx1m ich verwende 3 Laser Abstandssensoren im Winkel von 120 Grad. Der eine spuckt mir einen Wert von 50, der zweite von 70 und der dritte von 120 Zentimetern zum Rand aus. Frage: Wo bin steht der Robby auf dem Tisch?

Bislang habe ich es so gemacht, dass ich über meinen Tisch ein Netz mit einer Auflösung von 2 cm gelegt habe und dann für alle Punkte markiert habe die 50cm und weniger von einer Wand entfernt sind. Dann eine zweite Matrix mit allen Punkten die 70 cm und weniger von der Wand entfernt sind und eine dritte ... Dann habe ich die 3 Matrizen übereinander gelegt und geschaut ob es Punkte gibt, die in allen 3 Matrizen enthalten sind. Meist waren das wegen der Ungenauigkeit der Sensoren mehrere.

Das Problem ist nur ... das Verfahren ist zu aufwendig für meinen 8bit Controller Kann man das Ganze nicht irgendwie analytisch lösen. So was muss doch schon mal irgendwer effektiver gelöst haben.

Freue mich auf Eure Anmerkungen, Links, Hinweise

Sebastian