Hallo

Ja du musst dir vorher klar überlegn was du heben möchtest wie groß das sein soll etc. Daraus musst du dann die Länge die der Arm haben soll, das gewicht bzw Mateial des Arms und welche Motoren du bentuzen willst erschließen.
Servos bieten sich an zur Ansteuerung. Wenn du weißt wieviel diese zu bewältigen haben kannst du ja bei Conrad oder so mal schauen.
Anschlüsse bieten sich bei dem RP6 zB über die M32 I/O Ports an.
So ein Arm sieht einfacher aus als er ist. Ich würde dir vielleicht raten dich vorher mehr mit dem Roboter und eher kleinen Erweiterungen zu befassen um dich dann nachher effektiver mit der Arm Idee auseinander zu setzen

Gruß Thund3r