Hallo Leute,
für die Experimentierplatine, die wir hier beschrieben haben:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=53424
... und die hier:
http://www.rn-wissen.de/index.php/RP...itmach-Projekt
... gebaut wurde, hier ein erstes Programm für die M32. Es funktioniert ab der Phase 3 des Aufbaus.
Ein 32x32 Pixel Bild wird auf dem Terminal ausgegeben. Das ursprüngliche Programm hat radbruch für die RP6Base geschrieben.
Was habe ich geändert:
1. Anpassung an die M32
2. Nutzung der Signale HSync und VSync des Sync-Separators auf der Exp.
Viel Erfolg!Code:/* * **************************************************************************** * RP6 ROBOT SYSTEM - RP6 CONTROL M32 TESTS * **************************************************************************** * Example: Grab video pictures and show them on the terminal * Author(s): radbruch, modified for the M32: Dirk * **************************************************************************** * Description: * * With this program (written by radbruch for the RP6Base) the picture of a * CMOS camera (CONRAD 150001) can be displayed on the terminal. * The camera is connected to this hardware project: * http://www.rn-wissen.de/index.php/RP...itmach-Projekt * The BAS video information (PG3) is connected to ADC4 (ADC plug, pin 3). * The synchronization signals are connected as follows: * * Signal RP6 Name Port Function * VSync EINT2 PD3 INT1 * HSync IO_PD6 PD6 ICP1 * Odd/Even EINT3 PB2 INT2 * * ############################################################################ * The Robot does NOT move in this example! You can simply put it on a table * next to your PC and you should connect it to the PC via the USB Interface! * ############################################################################ * **************************************************************************** */ /*****************************************************************************/ // Includes: #include "RP6ControlLib.h" // The RP6 Control Library. // Always needs to be included! /*****************************************************************************/ // Defines: #define HSYNC (PIND & IO_PD6) #define VSYNC (PIND & EINT2) #define ODD_EVEN (PINB & EINT3) #define IRon() (PORTC &= ~IO_PC6) #define IRoff() (PORTC |= IO_PC6) /*****************************************************************************/ // Variables: uint8_t bildspeicher[1024], *bildzeiger; // 32*32=1KB * 8Bit Bildspeicher /*****************************************************************************/ // Functions: void bild_einlesen(void) { uint8_t pixel[32],*pixelzeiger; uint8_t i, zeilen, step, lines, rows, h_step, h_delay; zeilen=32; // Das fertige Bild soll 32 Zeilen haben step=7; // sichtbares TV-Bild ist ca. 30-260=230/32 ergibt Zeilensprung=7 rows=0; // Anzahl der Spalten (32x32, rechengünstig,aber verzerrt) do { lines=zeilen; // Anzahl der einzulesenden Zeilen pixelzeiger=&pixel[0]; // Zeiger auf Start Pixelspeicher cli(); // VSync abwarten (Seitenanfang) while(VSYNC); // 40 Zeilen Austastzeit & ein Stück oberen Bildrand überlesen h_step=40; while (h_step) { while (HSYNC); while (!HSYNC); h_step--; } // Der Lesecursor befindet sich jetzt oben links im TV-Bild // ab hier werden in step-Sprüngen in allen Zeilen jeweils das Pixel eingelesen, // das sich im zeitlichen h_delay-Abstand vom linken TV-Bildrand befinden // (= eine TV-Bildspalte) while (lines--) { // auf die nächste gültige Zeile warten h_step=step; while (h_step) { while (HSYNC); while (!HSYNC); h_step--; } // mit h_delay steuern wir nun den Pixel an // Nach dem HSync fängt das Bild etwas verzögert an (Schwarzschulter), // der Zeitpunkt des Auslesens des ADC verteilt sich bei 32 Punkten pro // Zeile optimal auf den Zeileninhalt mit "h_delay=30+6*rows;". Bei der // Überprüfung mit Testbild ist ein Offset von 20 aber besser geeignet. h_delay=20+6*rows; while (h_delay--) {nop();}; *pixelzeiger=ADCH; // letzten ADC-Wert auslesen und wegwerfen *pixelzeiger++=ADCH; // aktuellsten ADC-Werte speichern } sei(); pixelzeiger=&pixel[0]; bildzeiger=&bildspeicher[32*rows]; for (i=0; i<32; i++) *bildzeiger++ = *pixelzeiger++; } while (++rows < zeilen); } /*****************************************************************************/ // Main function - The program starts here: int main(void) { initRP6Control(); // Always call this first! The Processor will not // work correctly otherwise. initLCD(); // Initialize the LC-Display (LCD) // Always call this before using the LCD! // Write some text messages to the LCD: showScreenLCD("################", "################"); mSleep(1500); showScreenLCD("<<RP6 Control>>", "<<LC - DISPLAY>>"); mSleep(2500); showScreenLCD("Video Grabber 1 ", " Version 1.00 "); // Clear the four Status LEDs: setLEDs(0b0000); // Initialize the M32 ICP pin (PD6) as input: DDRD &= ~IO_PD6; // ==> HSync PORTD |= IO_PD6; // Pullup on // Initialize the M32 INT1 pin (PD3) as input: DDRD &= ~EINT2; // ==> VSync PORTD |= EINT2; // Pullup on // Initialize the M32 INT2 pin (PB2) as input: DDRB &= ~EINT3; // ==> Odd/Even PORTB |= EINT3; // Pullup on // Initialize the M32 TOSC1 pin (PC6) as output: DDRC |= IO_PC6; // ==> IR IRoff(); // IR LEDs off uint16_t i, j; uint8_t video; // ADC interne Referenz 2,56V, Ergebniss linksbündig, Kanal ADC4 ADMUX = (1<<REFS1) | (1<<REFS0) | (1<<ADLAR) | 4; // setzte free running triggern SFIOR = (0<<ADTS2) | (0<<ADTS1) | (0<<ADTS0); // kein interupt, Wandler einschalten, prescaler /4 ADCSRA = (0<<ADIE) | (1<<ADEN) | (0<<ADPS2) | (1<<ADPS1) | (0<<ADPS0); // Autotriggern bedeutet jetzt free running aktivieren, altes Flag löschen ADCSRA |= (1<<ADATE) | (1<<ADIF); // Initialisierung starten ADCSRA |= (1<<ADSC); // und noch die wohl eher unnötige Initiallesung while (!(ADCSRA & (1<<ADIF))); ADCSRA |= (1<<ADIF); while(true) { bild_einlesen(); for (i=0; i<32; i++) { for (j=0; j<32; j++) { video = bildspeicher[j+32*i]; if (video < 40) writeString_P(" "); if ((video >= 40) && (video < 50)) writeString_P(":"); if ((video >= 50) && (video < 60)) writeString_P("+"); if ((video >= 60) && (video < 70)) writeString_P("X"); if (video >= 70) writeString_P("#"); // if (bildspeicher[j+32*i] > 55) writeString_P("*"); // else writeString_P(" "); } writeInteger(i,DEC); writeString_P("\n\r"); } mSleep(200); } return 0; } /****************************************************************************** * Additional info * **************************************************************************** * Changelog: * - v. 1.0 (initial release) 30.04.2010 by Dirk * * **************************************************************************** */ /*****************************************************************************/
Gruß Dirk
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