Mein Kunsttier (BEAM) mit Elektronik

[Searcher]

Hallo,

vielleicht wäre für Dich die Mechanik aus Notebook Festplatten (2,5") interressant

Nach Deinem Tipp fand ich jetzt bei Bekannten ein uralt defektes Notebook im Keller mit 512MB Festplatte von Seagate, noch eine in der "dicken" Bauform. Platte ausprobiert und lief auch nicht mehr. Auseinandergebaut und es ist alles eine Nummer kleiner als in den großen HDD, was mir bei meiner augenblicklichen Bastelei sehr entgegenkommt. Das Lager für den Kopf ist auch schraubbar zu befestigen und sogar die einzelnen Arme sind mit einer großen Schraube und Heißkleber auf dem Lager nur festgeklemmt.

Zusammen mit einer Andruckrolle aus einem Kassettenlaufwerk hat mein "5-1er" jetzt an drei Punkten rollbare Bodenberührung

Davor hatte ich noch ein bißchen mit den großen Schreib/Lesearmen probiert und mal als Pendel aufgehangen. Zusammen mit dem Bumper hat er sich dann ruckartig verschieden lange Strecken fortbewegt - kam aber doch nach einiger Zeit zum stehen.

Bei den Pendelversuchen kam mir die Idee, ob es nicht möglich wäre einen Linienfolger zu bauen, der versucht einer vertikalen Linie zu folgen. Das Pendel als Linie, die von Photodioden abgetastet wird und der Bot am Ende balanciert, weil er nicht nach oben fahren kann

Zum TDA2822 hab ich mal das Datenblatt angesehen. Der wär auch unheimlich interessant für mich, da gleich zwei Verstärker auf gleichem Platz wie auf LM386 sind.

Ich würde gern noch was zu Deiner Schaltung schreiben. Leider kann ich das theoretisch nicht beurteilen. Die Idee finde ich aber sehr spannend.


Gruß
Searcher

[PICture]

Hallo Searcher!

Vielen Dank für deinen ausführlichen Bericht über Festplatten. Ich Suche immer für meine "verrückte" Ideen einfache und unkonventionelle Lösungen, vor allem in der Mechanik, die meine Schwäche ist.

Mich würde sehr interressieren, wie sich ein Linienfolger auf einem unregelmässig gefärbtem Tepichboden bewegt, vor allem, ob er sich beim Tageslicht und LDR's selber die "vituellen" Linien raussuchen kann.

Meine Ideen werden grundsätzlich durch praktische Experimente geprüft, weil keiner alles rein theoretisch beurteilen könnte.

MfG

[PICture]

Hallo!

Ich habe mir schon Gedanken über Energieversorgung meinen k.T. gemacht um letztendlich feststellen zu müssen, dass in meiner derzeitiger Wohnung direktes Laden eingebauten Akkus mit Solarenergie kaum möglich ist.

Die Schlussspannung beim Laden von zwei 1,2 V NiMH Mignon Akkus beträgt 2 * 1,35 = 2,7 V + Durchflussspannung einer Schottky Diode um 0,3 V also ca. 3 V. Um sie zu laden eignet sich:

http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?...=STRK:MEWAX:IT

Der Artanel, wegen nur einem Akku könnte sich z.B. damit "ernähren" :

http://cgi.ebay.de/Solarladegerat-AA...item483b2877ab

Dann hat man gleich ein Gehäse mit Akkuhalter.

Um aus der Ladestation zwei 1,2 Akkus laden zu können, wenn der Pufferakku schon "am Ende" ist, müssen in der Ladestation drei seriel geschaltete 1,2 V Akkus sein. Um diese mit Solarenergie voll aufladen zu können, sind min. 3 * 1,35 = 4,05 + 0,3 V = 4,35V notwendig. Sie lassen sich also mit drei an Fensterscheibe befestigten und seriell geschalteten z.B. solchen Solarpanelen + Schottky Diode voll aufladen:

http://cgi.ebay.de/TOP-Solarzelle-1-...item483b2aeb08

Wegen fehlender Erfahrung bin ich mir nicht sicher ob es optimale, nur dass es einfachste und fast wetterunabhängige Lösung für Solarenergie ist.

Ich würde wahrscheinlichst fürs "Ernähren" meinen k.T. ganz einfach ein AC Steckernetzteil (Netztrafo) verwenden. Dann wird jedes k.T. ein Brückengleichrichter mit entsprechenden für benötigte Versorgunspannung Spannungsregler besitzen. Das vereinfacht den Anschluss an zufällig angefahrene Ladestation, weil keine bestimmte Polung nötig ist.

Nach Analise meinen Zielen habe ich entschieden, das für mich das Bewegungsprinzip bei Artanel und Pumpi gleich ist und Spass höchste Prioritet hat. Deswegen werde ich mich mit dem Pumpi ohne Akkus nicht mehr beschäftigen, sondern die Steuerung anfangs ohne µC beim Kartanel aufbauen, da ich, wachrscheinlich schon zu alt bin um mit so kleinen k.T. im Käfig zu spielen.

Die Mechanik funktioniert wie geplannt und das reicht mir aus um weiter zu machen. Es ist auch nicht ausgeschlossen, dass ich irgendwann dazu zurückkomme. Erhlich gesagt, die kleinste BEAM-er mir sehr gefallen, muss ich sie aber nicht unbedingt haben, um glücklich zu sein ...

MfG

[PICture]

Hallo!

Ich möchte im diesen Tread möglichst eifach beschreiben Entstehung meinen k.T., bin aber nicht entschieden, wie es seien sollte. Nach meinen ersten Überlegungen sehe ich zwei Möglichkeiten (siehe Code):

1. Jede Funktion wird unabhängig von anderen Funktionen mit einem, spezifischen nur für sie, Sensor und Schalter realisiert.
2. Mehrere Funktionen werden mit spazifischen Sensoren realisiert und für gemeinsamen Schalter miteinander logisch verknüpft.

Am Ende werden beide Varianten genauso Funktionieren, bloß bei der ersten, wird es universal einsetztbar, das heisst mit keinem konkretem z.B. Antrieb verbunden. Diese Variante wird leider mehr Bauteile enthalten müssen, wird aber leichter verständlich sein. Die zweite Wariante wird veniger Bauteile haben, wird aber, wegen logischen Verknüpfungen, schwerer verständlich und nur für bestimmten z.B. Antrieb verwendbar.

Was denkt Ihr darüber, welche Variante würde für Euch lieber ?

MfG

   1. Variante

                  S1              S2
                   _/             _/
         +-------o/  o----------o/  o--------+
         |         A              A          |
         -         |              |         / \
   Akku --- A .---------.    .---------.   ( M ) Motor
         |    |Tag/Nacht|    |  Lade   |    \ /
        ===   | sensor  |    | sensor  |     |
        GND   '---------'    '---------'    ===
                                            GND


  2. Variante                     S
                                  _/
         +----------------------o/  o--------+
         |                        A          |
         -                        |         / \
   Akku --- A .---------.         |        ( M ) Motor
         |    |Tag/Nacht|-+       |         \ /
        ===   | sensor  | |       |          |
        GND   '---------' |  .--------.     ===
                          +->| Logik  |     GND
              .---------. +->|        |
              |  Lade   | |  '--------'
              | sensor  |-+
              '---------'

[Rabenauge]

Wieso soll die zweite Variante weniger flexibel sein?
Du schaltest letztendlich bei beiden _irgendeinen_ Antrieb zu.

Ich würde, aus dem Bauch heraus, der zweiten Variante den Vorzug geben, weil das "Verhalten" einfach weniger vorhersehbar ist, du kannst die ganze Geschichte durch den Logikbaustein wesentlich chaotischer machen- fänd ich für sowas spannender.

[PICture]

Hallo Rabenauge!

Danke für deine Meinung, die meiner gleich ist !

Bei µC ist es für mich einzige Möglichkeit um s.g TTL-Grab zu vermeinden, da die minimalste Logik lässt sich ganz softwaremässig realisieren. Seit ich mich mit µC beschäftige, denke ich, dass ausser Sensoren mit eventuellen Verstärker und entsprechenden Schalter (z.B. H-Brücke), keine Hardware mehr nötig ist.

@ alle

Nach detailierter Analise der Steuerung meinen k.T. habe ich mich entschieden für eine H-Brücke (voraussichtlich TDA2822M) und einen µC (voraussichtlich PIC16F676 mit 14 Pin's, internem Oszillator, 12 I/O's und 8 DAC's), weil sonst wäre die Steuerung, wie der goara schon erwähnt hat, tatsächlich zu kompliziert. Dafür wird die Versorgungspannung auf min. 2,4 V erhöht, da beide o.g. IC's laut Datenblätter schon ab min.2V funktionieren.

Um das ziemlich einfach zu gestalten möchte ich mich nur auf ausprobierte Hardware beschränken, die an jeden µC (z.B. AVR) angeschlossen werden kann. Damit wird es möglich für alle eigenes Programm (Lebenseigenschaften des k.T.) nach eigenem Wunsch zu gestalten.

Ich weiß nicht genau warum, aber ich immer deutlicher meinen Kartanel als nutzliches künstliches Saugetier (mit Staubsauger) sehe.

MfG

[PICture]

Hallo!

Ich habe mir schon erste Gedanken über gemeinsame für alle meine k.T. Ladestation gemacht. Weil ich sie umweltfreundlich gestalten möchte, habe ich u.a. folgende Bedingungen festgelegt:

Die Ladestation sollte mit Akkuspannung (ca. 2V) von jedem k.T. nur beim Bedarf an Netz angeschlossen sein und sich wieder abschalten, wenn ein k.T. sein Akku voll aufgeladen hat und weg "gelaufen" ist. Dafur möchte ich 3 V bistabilen Relais von Pollin nehmen, damit die Ladestation permanent in eine Stekdose eingesteckt bleiben kann. Zum Abschalten möchte ich immer nach dem Eischalten in einem Elko/Goldcap gespeicherte Energie verwenden.

http://www.pollin.de/shop/dt/Mjk1OTU..._RT314F03.html

Wenn ein k.T. zufallig die Ladestation angefahren hat, sollte jedesmal an sie angeschlossen bleiben, bis sein interner Komperator die Schlusladespannung (ca.2.7 V) erkennt und dann "weglaufen".

Die Kontaktflächen sollen für alle unterschiedlich hoche meine k.T. erreichbar sein (Scharnier ?).

Letztendlich habe ich mich für kleinsten PIC12F675 (8 Pin in SMD) mit internem Oszillator für Steuerung allen meinen k.T. entschieden.

Ich habe momentan noch keine konkrete Vorstellung und bin auf alle eure Vorschläge offen !

MfG

[PICture]

Hallo!

Ich bin momentan mit meinem für mich nötigen Raumpfleger beschäftigt, aber denke ich ganze Zeit über geplannte Spielzeuge, die ich auch sehr gerne hätte ...

Nach letzten Überlegungen habe ich festgelegt, dass ich klein anfangen möchte und meine bisherige Pläne weitgehend geändert.

Weil die Mechanik für Pumpi schon fertig ist, möchte ich damit anfangen. Als "Körper" für ihn habe ich eine sehr kleine rechteckige, durchsichtige und dünnwendige Verpackung (ca. 75x60x30 mm) aus bei "Edeka" gekauften Büroklammer vorgesehen, die ich am Ende mit Spühdose schöner machen will.

Der kleine wird drei seriell geschaltete 1,2 V NiMH Akkus und 4 Sollarzellen mt 7 V / 5 mA haben. Er soll sich nur am Tag bis zum Verhungern bewegen, wenn er nicht zufällig in die Sonnenlicht kommt und dort bis zum Aufladen seinen Akkus bleibt.

Sollte er jedoch verhungern, dann wird er von mir in die Sonne gestellt und sollte irgendwann nach Aufladen den Akkus wieder los fahren. Die Steuerung sollte einen 8-pin µC mit ADC in SMD schaffen, weil die geplannte Steuerung sonst zu "groß" und zu kompliziert wäre.

Als H-Brücke fur den Motor nehme ich wahrscheinlich den TL3414A in SMD, den ich aus kaputten CD ROM Laufwerk für Notebook habe (wie den Motor). Den geplannten TDA2822M in SMD gibt es beim Reichelt leider nicht.

Weitere Tests haben leider gezeigt, dass die Idee mit einem Motor beim Kettenantrieb schlecht ist und ich möchte dafür später zwei oben fotografierte Getriebe mit Motoren aus Kassettenabspieler und falls nötig "grösseren" µC in SMD (z.B. PIC16F88 ) verwenden.

Damit sich jeder den Pumpi nach eigenen Wünchen mit anderen µC (z.B. AVR) gestallten kann, möchte ich mich weiter an µC angeschlossene Hardware beschränken. Ich habe noch nicht ausprobierte aber voraussichtliche Hardware im Code skizziert damit ihr sich meine Pläne vorstellen könntet.

Kurzbeschreibung:

Die Spannungen US und UA (bei R1 = R3 und R2 = R4) werden durch ADC gemessen und wenn US höher als UA wird, bleibt der Pumpi stehen, weil Akku geladen wird. Wenn US unter bestimmten Wert wird, sollte er schlafen.

Per M1 und M2 wird der Motor in entsprechender Richtung drehen und Impulse vom Motor (IMP), falls zu selten ankommen, werden ein Hindernis bedeuten und sollten nach Programm die Fahrrichtung ändern.

REF wird als Referenz für ADC benutzt.

Bei praktischer Umsetzung der Schaltung werden noch einige Bauteile, vor allem Widerstände und Kondensatoren dazukommen.

Hoffentlich ist in dieser Vorstellung kein Denkfehler enhalten ...

MfG

                                    ___
   +-----+-----+-----+---------+---|___|---------+--> US
   |     |     |     |         |    R1           |
 .---. .---. .---. .---.       V          VCC   .-.
 |   | |   | |   | |   |       ~ D1        +  R2| |
 |SP1| |SP2| |SP3| |SP4|       |           |    | |   SPX = Solarpanel
 |   | |   | |   | |   |       +-----+-----+    '-'
 '---' '---' '---' '---'       |+    |     |     |      A = Akku
   |     |     |     |         -    .-.   .-.   ===
  ===   ===   ===   ===       --- A | |R5 | |R3 GND     M = Motor
  GND   GND   GND   GND        |-   | |   | |
                              ===   '-'   '-'
                              GND    |     |
  +----------------------------------|-----|--------< M1
  |        VCC     VCC               |     |
  |         +       +                |     |
  |  VCC    |       | C1 ||          |     |
  |   +     - D2 D3 - +--||----------|-----|--------> IMP
  | |\|     ^   _   ^ |  ||     /|   |     |
  +-|+\     |  / \  | | ___    /+|---|-----|--------< M2
    |V1>-+--+-( M )-+-+-UUU-+-<V2|   |     |
  +-|-/  |  |  \_/  |       |  \-|-+ |     +--------> UA
  | |/|  |  -       -   L1  |   \| | |     |
  |  === |  ^ D4 D5 ^       |      | +-----|--------> REF
  |  GND |  |       |       |      | |     |
  +------+ ===     ===      +------+ |    .-.
           GND     GND               |    | |R4
             .                       z    | |
               TL3414A        LM385- A    '-'
          bzw. TDA2822M       1,2V   |     |
                                    ===   ===
                                    GND   GND

(created by AACircuit v1.28.6 beta 04/19/05 www.tech-chat.de)

[Searcher]

Hallo PICture,

ich sehe keinen Denkfehler (was aber nichts heißen soll) und warte sehr darauf, daß Dein Raumpfleger endlich fertig wird um Pumpi in Aktion zu sehen

Dazu fällt mir grad noch ein, eine Warneinrichtung vorzusehen, wenn sich Pumpi und Raumpfleger zu nahe kommen

Gruß
Searcher

[Richard]

Ich habe bei mir leider keine mechanische Bumper gefunden die beim Anfahren eines Hindernisses immer umschalten. Wahrscheinlich muss ich jetzt zwischen virtuellem Bumper und Impulsen an Motorbürsten wählen.

Ich habe einmal "Schalter" aus einem Ring (Unterlegscheibe) und ein Stück
dünnen Stahldraht der durch die Unterlegscheibe geführt war gesehen. Bei
Kontakt Ring/Draht ....Damit sollten auch sehr geringe Kräfte zum Auslösen
machbar sein. Außerdem wird recht wenig Platz benötigt.

Gruß Richard