Mein Kunsttier (BEAM) mit Elektronik

[PICture]

Bevor ich damit anfangen würde, würde ich hier im Forum fragen und sicher bekomme ich eine Antwort wie es gehen könnte ...

MfG

[Richard]

Die Kugel sollte nur eine schützende Funktion haben. Sie muss genügend leicht sein und durchsichtig,

Im Gartencenter Deiner Wahl bekommst Du schöne Kunststoff Kugeln aus Plexiglas oder ähnlich.

Gruß Richard

[PICture]

Hallo Richard!

Herzlichen Dank für deine Hilfe!

Ich bin aber nicht in der Lage nur anhand einem Aussehen von einer Kugel abschätzen, ob sie durch ca. 50 g schwerer Gegenstand innen bewegt werden könnte. Dafür fehlen mir mechanische Kenntnisse.

Wenn ich alle mogliche nacheinander ausprobieren würde, dann muss ich fast sicher eine größere Wohnung suchen ...

Wonach ich suchen soll und wie kann ich das am einfachsten abschätzen ?

Ich habe per google z.B. das gefunden: http://www.karstadt.de/babywalz/Wass...d=3671918&ln=3 , aber k.A. ob sich das für mein Zweck eignet ...

Die Abmesungen der beweglichen Masse von ca. 50 g sind ca. 5x5x7 cm. Meine erste Leienschätzung wäre um 40 cm Durchmesser, weil ich mit irgendwas meine Experimente anfangen muß ...

MfG

[PICture]

Hallo!

Bei Ebay habe ich auf die schnelle z.B. das gefunden:

http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?...=STRK:MEWAX:IT

Wenn ich schon die Batterie auswechseln muss, dann wechsle ich gleich den ganzen Inhalt aus ...

Ich denke, dass sich innen ein genug schweres aber kleineres Model von Artan mit Solarzellen, sogar ohne Elekronik, bewegen können sollte. Die Elektronik hätte dann nur die Steuerfunktion für Energieverwaltung.

MfG

[PICture]

Hallo!

Nach Überlegungen, habe ich mich vorläfig für ein k.T. (Artanel) in der Größe von Artan entschieden, bis ich geeignete durchsichtige Kugel als "Käfig" für Pumpi finde.

Meine "Konstruktion" (siehe Code) sollte nur einfacher mechanisch sein als beim Artan. Deswegen das lenkende Rad möchte ich mit einem Motor und Schnekengetriebe drehen und anderes Rad antreiben.

Obendrauf werden dünschicht Solarzellen befestigt. Die Steuerung wird mit weniger externer Hardware und kleinem µC realisiert. Später könnten noch momentan undefinierte Sensoren dazu kommen.

Nach meinem Mechanikwissen sollte es sich bewegen ...

Ich freue mich sehr auf eure Meinungen, weil meine Erfahrungen im Roboterbau immernoch sehr gering sind ...

MfG

     .-----------------------.
     |         o o o         |   LR = Lenkendes Rad
     |       o  .-. o        |
     |      o   |L|  o /     |    S = Schnecke
     |     o    |o|   o/S    |
     |      o   |R|  o /     |    M = Motor
     |       o  '-' o  |     |
     |         o o o  .-.    |   FR = Freilaufendes Rad
     |                |M|    |
     |                '-'    |   GM = Getriebemotor
     |                       |
     | .-.               .-. |   AR = Angetriebenes Rad
     | |F|          .--. |A| |
     |-|-|-         |GM|-|-|-|
     | |R|          '--' |R| |
     | '-'               '-' |
     '-----------------------'

(created by AACircuit v1.28.6 beta 04/19/05 www.tech-chat.de)

[PICture]

Hallo!

Weil meine k.T. sollten möglichst stromsparrend sein, möchte ich zum Richtungsumkehrung von Motoren bistabile Relais verwenden. Leider miniature doppelte Umschalter habe ich nur für 5 V und die Versorgungsspannung aus zwei NiMH Akkus beträgt 2,4 V. Die Spannung möchte ich mit vom µC gesteuerten ICL7660 bzw. MAX660 verdoppeln und die Relais mit ULN2003 in SMD steuern. Hat schon jemand damit praktische Erfahrungen ?

MfG

[PICture]

Hallo!

Nach Überlegungen konnte ich Probleme bei Bewegung von Pumpi in meiner Wohnung sogar ohne Kugel lösen (momentan nur theoretich).

Erstes Problem war zu geringer Grip mit glatem Gummi bezogenen Antriebsräder. Das habe ich beseitigt durch entfernen von glaten "Gummireifen" und draufkleben auf die Kunstoffräder entsprechenden Abschnitten von ca. 2mm breiten Zahnriemen aus bereits zerlegten Drucker.

Zweites Problem war, dass das rotierende Zahnrad auf dem Boden liegende z.B. Haare um sich gewickelt hat. Um das zu eliminieren möchte ich den Zahnrad mit dünnem Kunststoff z.B. TESA-Band umkleben.

Letzte Fahrtests mit Handsteuerung und voller Belastung (Akkus und Solarzellen) haben gezeigt, dass der Pumpi sich für mich zufriedenstellend bewegt. Weil er höchstens um 5cm hoch wird, sollte er sogar unter allen Möbel durchkommen.

Deswegen möchte ich ihn jetzt fertig bauen und später, wenn ich zufällig geeignete durchsichtige Kugel finde, ihn in beweglichen "Käfig" reintun.

Um das Gleichgewicht und Grip den Antriebsrader zu verbessern möchte ich den Motor nach hinten zwischen die Räder verlegen und direkt auf dem Schneckengetriebe befestigen. Das mindert deutlich die Energieverluste zwischen zwei sich gegeneinander bewegenden Zahnräder.

Ich werde warscheinlichst den Trackball mit einem kleinerem freidrehbarem Rad ersetzen um das Passieren von Hindernissen (z.B. Läufer) zu verbessern und fast gleiche Höhe vom Pumpi vorne und hinten zu haben.

Ausserdem will ich die ganze Mechanik an dafür vorgesehenes Gehäuse aus dünnem Kunstoff befestigen, das nur um 1 g schwerer als bisherige Lochrasterplatine ist. Damit wird nur leichtere und schnell austauschbare Platine für die Elektronik nötig.

Weil ich möglichst kleinen Stromverbrauch haben möchte, würde ich wachrscheinlich zum Umpolen des Motors ein bistabiles Relais nehmen. Das verlangt leider um ein µC Ausgang mehr und momentan ist ein PIC16F630 mit 14 Pin's und 12 I/O's vorgesehen.

Wenn der neue Fahrgestell vom Pumpi fertig wird, mache und poste ich seine Fotos.

MfG

[PICture]

Hallo!

Nach weiteren Überlegungen scheint mir als möglich, das Gewicht vom Pumpi um 20 g zu kriegen. Dafür muss ich aber ganz neues kleineres ca. 40x50 mm Fahrgestell aus dünnem Kunstoff basteln, an dem zwei dünschicht Solarzellen befestigt werden.

Meine letzte Idee ist mit zwei Vibrationsmotoren ohne Gewichte direkt zwei Räder antreiben. Ein Motor bei 2,4 V verbraucht um 25 mA mit direktem Antrieb eines ca. 18mm Rads.

Den Freilauf mit Bremse möchte ich durch Anschliessen den zwei Motoren an eine H-Brücke realisieren (siehe Code). Als mit Sonnenlicht bzw. Netzteil geladenen Akku möchte ich flach adaptierten Ni-MH Memopuffer mit 140 mAh nehmen. Für Steuerung sollte ein kleinnster µC im SMD mit 8 Pins und ADC ausreichen.

MfG

         .-----------.
         |           |
         |    µC     |
         |           |
         '-----------'
     VCC     |   |
      +  .-----------.
      |  |           |
      +--| H-Brücke  |--+
         |           |  |
         '-----------' ===
           |       |   GND
           | Motor1|
           |   _   |
           |  / \  |
           +-(+ -)-+
           |  \_/
          /+\
         (   ) Motor2
          \-/
           |
          ===
          GND

(created by AACircuit v1.28.6 beta 04/19/05 www.tech-chat.de)

[Searcher]

Hallo PICture,

irgendwie sieht mir die Anschaltung der Motore an die H-Brücke ungewöhnlich aus. Was hast Du Dir dabei gedacht?

Gruß
Searcher

[PICture]

Hallo Searcher!

Ich versuche schon immer einfachste und ungewönliche Lösungen zu verwenden, das macht mir eben den grössten Spass.

Die idee ist: wenn die Spannung von der H-Brucke (VCC und GND) in einer Richtung an beide Motoren gelegt wird (VCC an "+" und GND an "-"), sollten sich beide vorwärts drehen. Bei umgekehrter Spannungsrichtung (VCC an "-" und GND an "+") sollte sich der Motor1 rückwärts drehen und kurzgeschlossener Motor2 bremsen. Damit will ich den mechanischen Freilauf und Bremse ersetzen, weil es für mich einfacher und vom Gewicht leichter ist.

Siehst du da ein Denkfehler, weil ich das ich noch nicht ausprobiert nur theoretisch überlegt habe ?

MfG