Hallo Leute,
für die Experimentierplatine, die wir hier beschrieben haben:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=53424
... und die hier:
http://www.rn-wissen.de/index.php/RP...itmach-Projekt
... gebaut wurde, hier ein erstes Programm für die RP6Base. Es funktioniert ab der Phase 3 des Aufbaus.
Ein 32x32 Pixel Bild wird auf dem Terminal ausgegeben. Das ursprüngliche Programm hat radbruch geschrieben.
Was habe ich geändert:
- Nutzung der Signale HSync und VSync des Sync-Separators auf der Exp
Viel Spaß!Code:/* * **************************************************************************** * RP6 ROBOT SYSTEM - ROBOT BASE TESTS * **************************************************************************** * Example: Grab video pictures and show them on the terminal * Author(s): radbruch, modified: Dirk * **************************************************************************** * Description: * * With this program (written by radbruch) the picture of a CMOS camera * (CONRAD 150001) can be displayed on the terminal. * The camera is connected to this hardware project: * http://www.rn-wissen.de/index.php/RP...itmach-Projekt * The BAS video information (PG3) is connected to ADC4 (PG4). * The synchronization signals are connected as follows: * * Signal RP6 Name Port Function * VSync SCL PC0 SCL * HSync SDA PC1 SDA * * If you use SCL and SDA this way, you can not use the I2C bus any more! * * **************************************************************************** * * ACHTUNG: Den Jumper auf JP10 (Stellung H) nur aufstecken, wenn das Programm * schon läuft! Bitte den Jumper entfernen, wenn kein Programm auf * der RP6Base läuft! Der Bootloader würde sonst das zuletzt geladene * Programm immer wieder neu starten! * * ############################################################################ * The Robot does NOT move in this example! You can simply put it on a table * next to your PC and you should connect it to the PC via the USB Interface! * ############################################################################ * **************************************************************************** */ /*****************************************************************************/ // Includes: #include "RP6RobotBaseLib.h" // The RP6 Robot Base Library. // Always needs to be included! /*****************************************************************************/ // Defines: #define HSYNC (PINC & SDA) #define VSYNC (PINC & SCL) #define IRon() {statusLEDs.LED1 = false; updateStatusLEDs();} #define IRoff() {statusLEDs.LED1 = true; updateStatusLEDs();} /*****************************************************************************/ // Variables: uint8_t bildspeicher[1024], *bildzeiger; // 32*32=1KB * 8Bit Bildspeicher /*****************************************************************************/ // Functions: void bild_einlesen(void) { uint8_t pixel[32],*pixelzeiger; uint8_t i, zeilen, step, lines, rows, h_step, h_delay; zeilen=32; // Das fertige Bild soll 32 Zeilen haben step=7; // sichtbares TV-Bild ist ca. 30-260=230/32 ergibt Zeilensprung=7 rows=0; // Anzahl der Spalten (32x32, rechengünstig,aber verzerrt) do { lines=zeilen; // Anzahl der einzulesenden Zeilen pixelzeiger=&pixel[0]; // Zeiger auf Start Pixelspeicher cli(); // VSync abwarten (Seitenanfang) while(VSYNC); // 40 Zeilen Austastzeit & ein Stück oberen Bildrand überlesen h_step=40; while (h_step) { while (HSYNC); while (!HSYNC); h_step--; } // Der Lesecursor befindet sich jetzt oben links im TV-Bild // ab hier werden in step-Sprüngen in allen Zeilen jeweils das Pixel eingelesen, // das sich im zeitlichen h_delay-Abstand vom linken TV-Bildrand befinden // (= eine TV-Bildspalte) while (lines--) { // auf die nächste gültige Zeile warten h_step=step; while (h_step) { while (HSYNC); while (!HSYNC); h_step--; } // mit h_delay steuern wir nun den Pixel an // Nach dem sync fängt das Bild etwas verzögert an (Schwarzschulter), bei mir 10 // bei ca. 110 beginnt die 2.Schwarzschulter. h_delay=10+3*rows; while (h_delay--) {nop();} *pixelzeiger=ADCH; // letzten ADC-Wert auslesen und wegwerfen *pixelzeiger++=ADCH; // aktuellsten ADC-Werte speichern } sei(); pixelzeiger=&pixel[0]; bildzeiger=&bildspeicher[32*rows]; for (i=0; i<32; i++) *bildzeiger++ = *pixelzeiger++; } while (++rows < zeilen); } /*****************************************************************************/ // Main function - The program starts here: int main(void) { initRobotBase(); // Always call this first! The Processor will not work // correctly otherwise. // --------------------------------------- // Write messages to the Serial Interface: writeString_P("\n\n _______________________\n"); writeString_P(" \\| RP6 ROBOT SYSTEM |/\n"); writeString_P(" \\_-_-_-_-_-_-_-_-_-_/\n\n"); writeString_P("################\n"); writeString_P("<<RP6 Base>>\n"); writeString_P("Video Grabber 1 \n"); writeString_P(" Version 1.10 \n"); writeString_P("################\n\n"); mSleep(2500); setLEDs(0b111111); // Turn all LEDs on mSleep(500); // delay 500ms setLEDs(0b000000); // All LEDs off // Initialize the M32 SDA pin (PC1) as input: DDRC &= ~SDA; // ==> HSync PORTC |= SDA; // Pullup on // Initialize the M32 SCL pin (PC0) as input: DDRC &= ~SCL; // ==> VSync PORTC |= SCL; // Pullup on // Switch the IR-LEDs off: IRoff(); // IR LEDs off uint16_t i, j; extIntOFF(); // schaltet den E_INT1-Port auf Eingang für den ADC // ADC interne Referenz 2,56V, Ergebniss linksbündig, Kanal ADC4 ADMUX = (1<<REFS1) | (1<<REFS0) | (1<<ADLAR) | 4; // setzte free running triggern SFIOR = (0<<ADTS2) | (0<<ADTS1) | (0<<ADTS0); // kein interupt, Wandler einschalten, prescaler /2 ADCSRA = (0<<ADIE) | (1<<ADEN) | (0<<ADPS2) | (0<<ADPS1) | (1<<ADPS0); // Autotriggern bedeutet jetzt free running aktivieren, altes Flag löschen ADCSRA |= (1<<ADATE) | (1<<ADIF); // Initialisierung starten ADCSRA |= (1<<ADSC); // und noch die wohl eher unnötige Initiallesung while (!(ADCSRA & (1<<ADIF))); ADCSRA |= (1<<ADIF); while(true) { bild_einlesen(); for (i=0; i<32; i++) { for (j=0; j<32; j++) { if (bildspeicher[j+32*i] > 55) writeString_P("*"); else writeString_P(" "); } writeInteger(i,DEC); writeString_P("\n\r"); } mSleep(200); } return 0; } /****************************************************************************** * Additional info * **************************************************************************** * Changelog: * - v. 1.1 (workout for the hardware project) 02.05.2010 by Dirk * - v. 1.0 (initial release) 20.08.2007 by radbruch * * **************************************************************************** */ /*****************************************************************************/
Dirk
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