Die Kondensatoren am L293 sind noch falsch. Die kommen gegen Masse, nicht in Serie.

Bei je 3 IR LEDs in Reihe passen 5 V. Wenn man direkt die 11 V nimmt, könnte man sogar alle 6 IR LEDs in Reihe schalten. Die IR LEDs brauchen etwa 1,1 - 1,3 V. Den Widerstandswert müßte man aber noch anpassen. Es wäre eventuell auch sinnvoll die LEDs abschaltbar zu machen, um in Stillstand Strom zu sparen. Man könnte das auch gleich mit einer Strombegrenzung kombinieren.

Wie oen schon erwähnt, die Widerstände und Fototransistoren besser vertauchen: man kann dann auch die interne Ref. sinvoll nutzen.