Naja idealerweise macht man das so das man zwischen Controller und Motor noch einen Motortreiber schaltet. Der Motortreiber braucht pro Motor drei Anschlüsse.
1x für Linkslauf
1x für Rechtslauf
1x für die Geschwindigkeit (das ist der Anschluss wo die PWM anliegt)

Die Anschlüsse für Links und Rechtslauf sind einfache I/O Pins die auf High gezogen werden wenn der Motor sich linksrum oder rechtsrum drehen soll