Zitierendurch den Roboter hab ich endlich den Sinn an Omniwheels verstanden,
hab mich immer gewundert was alle an solchen unförmigen Teilen so toll finden
und wie siehts gerade aus????????
durch den Roboter hab ich endlich den Sinn an Omniwheels verstanden,
hab mich immer gewundert was alle an solchen unförmigen Teilen so toll finden
Ich hab in der 8ten Klasse leider noch keine Vektorenrechnung.
Würde sich einer Bereit erklären mir in absehbarer Zeit eine Funktion zu schreiben, die aus der gewünschten Richtung errechnet wie stark welche Motoren angesteuert werden müssen?
Eine Formel wäre schon sehr hilfreich...
Ja! Das wär super!
Ich hab selbst beim Fachabi in der 12. Klasse noch keine Vektor-Mathematik gehabt.
Nur in Physik kurz. Kräfte, resultierende Kraft usw.
Allerdings scheine ich damit nur wenig bei meinem Bot auszukommen. Dazu fehlt mir leider auch die Zeit, da es grade hart auf die Prüfungen im Mai zugeht
Wär echt super, wenn jemand, der sowas schon mal gemacht hat eine Funktion oder Methode posten könnte.
Mein Bot steht hier neben mir. Zwar ohne Sensoren (sind in Arbeit) aber mit voll funktionsfähigem Antrieb.
Leider ohne Software, da mir in dem mathematischen Bereich leider das Wissen fehlt.
Aber hoffentlich kommt das noch!
Spätestens im Studium
Mhh man kann nicht so einfach eine Formel aufstellen, die alle Probleme löst.
Ich denke nicht, dass das so einfach geht.
Müßte individuell angepasst werden bei jedem Roboter.
Habt ihr mal geschaut, wie alt der Thread ist?
Da hättet ihr ruhig was neues aufmachen können.
Der Thread wurde 2004 gestartet!!!
Und der letzte Beitrag von nestler ist von 2005 gewesen.
MfG ACU
@ACU find ich aber besser so, wenn nicht für jede kleinigkeit ein neuer Thread aufgemacht wird.
@Nr. 5 die Vektorrechnung ist eigentlich nicht so kompliziert, allerdings sag ich das vom Standpunkt eines Studenten aus und nicht als 8klässler. Aber eigenlich brauchst du es gar nicht, da du einfach testen kannst wie schnell sich ein Motor drehen muss damit das Fahrzeug in die gewünschte Richtung fährt.
Die Kraft die der Motor braucht hängt vom Untergrund und dem Gewicht des Roboters ab.
Aber fallls du konkret hilfe brauchst kann ich dir mit Formeln helfen, schreib mir da aber am besten eine PN die les sicher.
Werde drauf zurückgreifen, danke!Zitat von HannoHupmann
es müsste sich schon eine Formel aufstellen lassen, mit der man jeden Motoren einzeln so ansteuern kann, sodas eine Bewegung in eine bestimmte Richtung mit einer bestimmten Geschwindigkeit sowei eine Rotation mit bestimmter Orientierung und Geschwindigkeit realisierbar ist.
Das einzige was fies ist, ist die Tatsache, das der Vorgegebene Geschwindigkeitsvektor (Richtung, nicht Betrag) sich bei Rotation zwar absolut gesehen nicht ändert, allerdings relativ zum Roboter eine gegenläufige Drehung mit gleicher Geschwindigkeit durchführt.
Man braucht also als eingabe die vektorielle Größe der Geschwindigkeit ( in <x,y> im Roboter-Koordinatensystem) und die skalare Größe der Winkelgeschwindigkeit (die man dann mit der Rad-Position in eine entsprechende Tangentialgeschwindigkeit umrechnen kann).
Für die Formel bin ich im Moment zu faul, die folgt wahrscheinlich wenn ich zuhause bin, und Lust drauf hab.
Letztendlich berechnet man dann 2 einzelne Bewegungen (die der Robotermitte, und seine Eigendrehung) und für beide entsprechend die Motor-Ansteuerung, und addiert diese dann.
Die Bewegung der Robotermitte ist als Vektor vorgegeben. diesen Vektor muss man eigentlich nur in seine Komponenten tangential zu den Rädern zerlegen, und schon hat man die Geschwindigkeiten für die einzelnen Räder, mit dem Rad-Radius ergibt sich der Rest dann leicht.
Die Eigendrehung des Bots wird durch eine Drehung aller Räder in die gleiche Richtung mit gleicher Geschwindigkeit realisiert (Orientierung durch Vorzeichen unserer Eingabegröße bestimmt).
Das einzige Problem das sich jetzt noch ergibt ist eines der Skalierung. Wenn der Bot nur in eine Richtung fährt, bzw sich nur um die eigene Achse dreht, kann er das jeweils mit Maximalgeschwindigkeit tun. Die Maximalgeschwindigkeit der Summe ist allerdings durch das am stärksten beanspruchte Rad bestimmt, man muss also sinnvoll skalieren (einfach das Rad mit der höchsten Geschwindigkeit bestimmen, und falls diese das Maximum übersteigt, einfach die Geschwindigkeit der anderen Räder mit Max/RadMax multiplizieren, und das Rad mit der höchsten Geschwindigkeit (RadMax) auf Max stellen.
Damit dürfte sich das Problem lösen lassen, wie gesagt, Formel wenn ich motiviert bin und sie jemand will...
Unter umständen lässt sich das ganze auch noch etwas eleganter lösen, aber das würde schon zu sehr in die Vektorrechnung auf Uni-Niveau gehen, und da müsste ich mich auch erstmal wieder einlesen.
Egal wie mans macht, rechenaufwändig wirds sicherlich.
MfG
Daniel
Hallo. ich bin absoluter fan dieses themas. bald mag ich anfangen sowas selbst zu bauen. obs eine verwendung hat oder nur ein test ist ist mal egal.
aber vorerst mag ic in diesem zuge auch mal cad zeichnen. und dafür brauch ich maße der omniwheels. ich hab bisher nur durchmesserangaben gefunden. aber das ist z uwenig. weis jemand wo ich genaue bemaßungen herbekomme?
lg
thomas
Rollen welches Herstellers willst du denn verwenden?
Von TRAPO-Rollen kenne ich keine Zeichnungen. Aber vielleicht kann dir die Firma TRAPO da weiterhelfen.
http://www.trapo.de/allseitenrollenelemente50.php
Vielleicht reichen auch die Maßangaben bei North American Rollers, die die Trapo-Rollen in den USA vertreiben:
http://www.narp-trapo.com/All_Side_R...e_rollers.html
Der Hersteller interroll hat Zeichnungen:
http://www.interroll.de/de/drives_an...lseitenrollen/
oder Rollen von Kornylak. Das Transwheel wird z.B. von einem RoboCup MidSizeLeague Team aus Portugal (Minho) verwendet:
http://www.kornylak.com/images/pdf/t...l-brochure.pdf
Für die Rollen die Nestler verwendet (angeboten von z.B. KrauseRobotik http://www.krause-robotik.de/Shop/index.htm >> Antriebe ) kenne ich keine Zeichnungen.
Gruß, Günter
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