Fussball mit em Azuro

[RCO]

Ja, also richtig geht Robosoccer ja so:

Bild hier  

aber davon bin ich noch ein kleines Stück entfernt.

Ich denke, viel wichtiger, als die KOmmunikation zwischen den Robotern ist erstmal, dass der Roboter den Ball überhaupt findet, weiß, wo er ist, und was er machen soll. Wenn das funktioniert, kann man vielleicht auf ein Team umsteigen.

Die Schwierigkeit liegt meiner Meinung nach dadrin, dem Roboter mehr zu geben, als ein blöde, "such den Ball und fahre ihm hinterher". Das ist zwar schon eine Aufgabe, aber wenn der Roboter nciht entscheiden kann, in welche Richtung er fährt, und ob er den Ball gegen die Wand, oder ins eigene Tor haut, finde ich das witzlos (jedenfalls, wenn das das Ende dieses Projektes wäre). Es wäre also sinnvoll, dem Roboter ein wenig Orientierung zu geben. Nur wie? also eine Idee ist ja, den Boden mit einem Grau-Weiß-Farbübergang zu bemalen, so dass der Roboter, wenn er ein stück gefahren ist, erkennt, ob nun auf das gegeneriche Tor, oder auf das eigene zurast. Dennoch beliben Probleme bestehen:

1. Der Roboter weiß nicht, wo das Tor ist, nur eine vage Richtung, von fast 180° Winkel.

2. wie soll der Roboter den ball spielen, wenn er nicht den Abstand zu ihm kennt. Wie soll er z.B. richtig hinter den Ball fahren?

Das ganze schreit geradezu nach einer Kamera mit Bilderkennung, aber dazu fehlt mir eindeutig das Fachwissen.

Was meint ihr dazu?

Wem das ganze wie mir etwas zu hoch ist, der klicke halt mal hier.

MFG Moritz

Edit: Sorry, falscher Link:

http://www.games.de/flash_games/games/robotsoccer.htm

[bergowitch]

Hallo,
also was du rco schreibst wäre ja im prinzip die smal league. die scheint mir und auch cyborg666? etwas zu kompliziert zu sein.
da aber der boden nicht in deutschland zu beziehen ist ist es aber auch keine lösung die junior league regeln zu nehmen
mir schwebt eine andere lösung vor: in der robocup simulator umgebung orientieren sich die bots (agenten) an marken am rand. das sollte doch auch mit ir marken gehen. man könnte doch an jedem pfosten, in den ecken, auf höhe des strafraumes und an der mittellinie je einen ir sender stellen. jemand hatte mal geschrieben, dass man eine recht hohe zahl von marken verwenden kann. hier wären es 4 roboter und 14 rand sender.
bliebe das problem mit dem ball. da müsste man wohl auf die junircup bälle zurückgrefen oder auch diese selber bauen, wobei ich keine bezugsquelle für eine klarsicht kugel kenne und mir auch die balance recht schieri vorstelle....
was meint ihr - sollen wir mal ein regelwerk entwerfen? ich hätte schon ordentlich lust.
gruß stefan

[RCO]

Eine Idee ist, nur zwei barken über den Toren anzubringen und dann jede Menge Empfänger an Roboter, die aber jeweils nur einen möglichst feinen Abschnitt "untersuchen". Damit hat man "nur" 3 bzw. 2 Signale, da die Signale über den Toren, da gegenüberliegend nicht gleichzeitig von einem Sensor empfangen werden können.
Um die Idee fortzufürhren: Man könnte auch innerhalb des Balles einige Tsops anbringen, die genau in der Zeit, in der die Tore nicht senden ein Signal senden, so käme es nciht zur Überschneidung von signalen! Und man könnte über dieses Prinzip auch die Anzahl der Barken problemlos erhöhen! Wow, ich bin von mir selbst erstaunt *Scherz*

MFG Moritz

Edit: Allerdings bleibt das Problem: um günstige Manöver fahren zu können, muss natürlich der Abstand, bzw. die relative Position zum Roboter bekannt sein.

MFG Moritz

[bergowitch]

und wenn man die Linien auf dem Spielfeld dazu nimmt (im 16er, bzw. auf welcher Spielfeldhälfte)

[RCO]

Ja, eine Linie sollte man auf jeden fall dazunehmen. Die Frage, die ich mir stelle ist, man könnte mit mehreren Tsops etc. den Roboter sogar dazu bringen, dass er um den Ball rumfährt und richtung gegnerisches Tor schießt. Aber trotzdem weiß der Roboter noch nicht, wo er ist. Mit einer Mittellinie könnte man es schaffen, das man schonmal weiß auf welcher Seite des Pielfeldes man sich befindet. Ich würde statt einer 16m Linie lieber 2 weitere Linie nehmen, die das Spielfeld 4teln. Vorraussetzung ist allerdings, dass der Roboter beim überfahren der Linien nie eine Line übersieht! Denn falls doch, kann es zu großen missverständnissen kommen!

Ach noch nebenbei, ich würde das Spielfeld komplett in Schwarz bauen, um Reflektionen der Signale zu vermeiden.

ICh hielte es für am Besten, wenn man einen AVR einsetzt, der nur die Liniensensoren und die TSOps überwacht, und z.B. Seriell die Richtung des Balles und der Tore, sowie das aktuelle Viertel in dem sich der Roboter bewegt angibt, da für relativ viele Sensoren dabei überwacht werden müssen.

MFG Moritz

[cyborg666]

RCO: Mein Ziel ist es , das der Roboter absolut autonom funktioniert.
Fürs erste ein 1 zu 1 Spiel.
1) Ball finden
2) Tor erkennen
3) Ball insTor schiessen ( schieben )

Wenn das funktioniert kann man weitermachen.

Es gibt ja noch viele andere Probleme
- wann welche geschwindigkeit)
- Gegner erkennen , um crashs zu vermeiden.
- Den Ball nicht sofort wieder verlieren
trotzdem darf der Ball nicht "festgehalten "werden !
- Ist linie zum Tor frei ?
- Kollision mit den Banden vermeiden
( evtl. die Farbe außerhalb des Spielfelds komplett schwarz , so daß der robbi beim verlassen desSpielfelds sofort eine Drehung macht
etc. etc.

Man wird dann füher oder später noch andere Sensoren
installieren müssen und irgenwann ein anderer Controller.

Gruß

Jens

[bergowitch]

Du hast völlig recht. Erst mal die Basics. Meine Begeisterung ist mit mir durchgegangen.
ABER was für einen Ball nehmen? Ich glaube ich nehme vorläufig einen Tischtennisball - keep it simple? was nehmt ihr?
Ich löte nun erst mal fertig...
gruß
Stefan

[RCO]

Ich wollte keinem die Lust nehmen, ich habe nur überlegt, wie man mit möglichst einfachen Mitteln einen Fußballroboter realisiern kann.

Mich würde interessieren, wie die hier das gemacht haben.

TT-Ball ist wohl die richtige größe, obwohl es etwas schwerer sein dürfte.

MFG Moritz

Schau mal hier: http://www.mip.sdu.dk/~hhl/robotfootballrules.html

Ich wollte keinem die Lust nehmen, ich habe nur überlegt, wie man mit möglichst einfachen Mitteln einen Fußballroboter realisiern kann.

Also nehmen wir mal an, die Spielfeldbegrenzugen, die Fußball spielenden Roboter und der Ball senden ein gepulstes Infrarotsignal aus, und zwar im (von außen global vorgegebenen) Zeitmultiplex, sodass eindeutig zuzuordnen ist, was gerade sendet. Ferner nehmen wir mal an, jder spielende Roboter besitzt eine Einheit, mit der er relativ gut den Winkel und einigermaßen auch die Entfernung zu einem Sender bestimmen kann. Das alles kann ich mir technisch noch ganz gut vorstellen. Dazu hat ein Praktikant von mir mal was ausprobiert - müsste man noch etwas verbessern, funktioniert aber prinzipiell.
Wo ich etwas Probleme habe, ist: wie kann ein ASURO so umgebaut werden, dass er einen Ball spielen kann? Nur Schieben ist ja ganz lustig, aber wenn er mal im Eck hängt? Ecken erhöhen, oder wie schaut da die klassische Lösung aus?

CU, Robin