Naja wir haben das inna 11 mal gemacht wenn dein Robot nur aus einfachen Körpern (Dreick, Rechteck, Zylinder für die hatten wir entsprechende Formeln) besteht ist das recht einfach dann musst du nur alle einzeln errechnen und dann gab es ne Formel mit der du sie zusammenfassen konntest.

Mein Cad Programm (ProE) rechnet mir die Schwerpunkte von einzelnen Körpern und Baugruppen aus ... wenn dein Robot net all zu kompliziert zu zeichnen ist würd ich dem wohl zeichnen und es dir dann ausrechenen .

Hab das mal bei meinem Bot machen lassen das kommt dabei raus:

VOLUMEN = 8.7505744e+05 MM^3
FLÄCHENINHALT = 7.7154086e+05 MM^2
MITTLERE DICHTE = 1.0000000e+00 TONNE / MM^3
MASSE = 8.7505744e+05 TONNE

SCHWERPUNKT in bezug auf den Koordinatenrahmen _HEXAPOT:
X Y Z -8.0906761e-02 -3.4815740e-01 -3.4977695e+01 MM

Trägheit in bezug auf Koordinatensystem _HEXAPOT (TONNE * MM^2)

TRÄGHEITSTENSOR:
Ixx Ixy Ixz 1.9951081e+10 1.2816549e+09 -2.8049759e+06
Iyx Iyy Iyz 1.2816549e+09 2.4696024e+10 -1.3571629e+07
Izx Izy Izz -2.8049759e+06 -1.3571629e+07 4.1158252e+10

Trägheit im Schwerpunkt in bezug auf Koordinatenrahmen _HEXAPOT (TONNE * MM^2)

TRÄGHEITSTENSOR:
Ixx Ixy Ixz 1.8880395e+10 1.2816795e+09 -3.2862285e+05
Iyx Iyy Iyz 1.2816795e+09 2.3625439e+10 -2.9154042e+06
Izx Izy Izz -3.2862285e+05 -2.9154042e+06 4.1158140e+10

HAUPTTRÄGHEITSMOMENT: (TONNE * MM^2)
I1 I2 I3 1.8556334e+10 2.3949500e+10 4.1158140e+10

Rotationsmatrix von _HEXAPOT Orientierung auf Hauptachsen:
0.96949 0.24513 -0.00002
-0.24513 0.96949 -0.00017
-0.00002 0.00017 1.00000

Rotationswinkel von _HEXAPOT Orientierung auf Hauptachsen (in Grad):
Winkel um x y z 0.000 0.000 -14.189

Umlaufbewegungsradius in bezug auf die Hauptachsen:
R1 R2 R3 1.4562227e+02 1.6543597e+02 2.1687505e+02 MM

---------------------------------------------

Massenwerte der Komponenten der Baugruppe
(in Baugruppeneinheiten und dem Koordinatensystem _HEXAPOT)

DICHTE MASSE SCHW.PKT.: X Y Z

GRUNDPLATTE MATERIAL: UNKNOWN
1.00000e+00 1.45896e+05 0.00000e+00 0.00000e+00 7.50000e-01
SERVOARM3 MATERIAL: UNKNOWN
1.00000e+00 8.87238e+02 1.40000e+02 -1.85000e+02 -3.89481e+00
SERVOARM3 MATERIAL: UNKNOWN
1.00000e+00 8.87238e+02 1.40000e+02 0.00000e+00 -3.89481e+00
SERVOARM3 MATERIAL: UNKNOWN
1.00000e+00 8.87238e+02 1.40000e+02 1.85000e+02 -3.89481e+00
BEIN MATERIAL: UNKNOWN
1.00000e+00 9.59384e+04 1.87987e+02 -1.95600e+02 -3.60225e+01
BEIN MATERIAL: UNKNOWN
1.00000e+00 9.59384e+04 1.87532e+02 -1.24809e+01 -3.60225e+01
SERVOARM3 MATERIAL: UNKNOWN
1.00000e+00 8.87238e+02 -1.40000e+02 -1.85000e+02 -3.89481e+00
SERVOARM3 MATERIAL: UNKNOWN
1.00000e+00 8.87238e+02 -1.40000e+02 0.00000e+00 -3.89481e+00
SERVOARM3 MATERIAL: UNKNOWN
1.00000e+00 8.87238e+02 -1.40000e+02 1.85000e+02 -3.89481e+00
BEIN MATERIAL: UNKNOWN
1.00000e+00 9.59384e+04 1.87882e+02 1.73936e+02 -3.60225e+01
BEIN MATERIAL: UNKNOWN
1.00000e+00 9.59384e+04 -1.88115e+02 1.95003e+02 -3.60225e+01
BEIN MATERIAL: UNKNOWN
1.00000e+00 9.59384e+04 -1.87973e+02 1.06611e+01 -3.60225e+01
BEIN MATERIAL: UNKNOWN
1.00000e+00 9.59384e+04 -1.88051e+02 -1.74695e+02 -3.60225e+01
GRUNDPLATTE2 MATERIAL: UNKNOWN
1.00000e+00 1.48207e+05 0.00000e+00 0.00000e+00 -6.72068e+01