Wenn die 2 mV positiv sind, könnte man den Fehler rechnereisch beheben. Daduch wäre einefach nur der Nullpunkt etwas verschoben.

Die Ofsetspannung kann aber genausogut auch negativ sein. Dann wäre bis unter 2 mV am Schunt der OP immer in der Sättigung und man kann erst größere Stöme messen. Für einen Motor wär das aber wohl noch OK.
Sonst ggf. absichtlich einen kleinen positiven offset dazuaddieren - beim Differenzverstärker geht das relativ leicht.

Der Offset ist oft auch kleiner, die 2 mV beim LM258 sind die obere Granze. D.h. bei etwa 90...99% der OPs liegt der tatsächliche Ofset zwischen -2 mV und + 2 mV.


Wenn der Shunt eher klein ist, sollte man je nach Layout schon einen Differenzverstärker aufbauen, denn Masse ist dann nicht gleich Masse. Der Aufwand ist ja nicht groß (2 extra Widerstände) und die Anforderungen nicht so groß: als Gleichttaktsignal hat man nur die kleine Spannung, die man ohne Differenzverstärker ganz vernachlässigt.


Edit:
Ein passender OP, mit Offsetabgleich und Single-Supply wäre z.B.: ICL7612 oder ähnliches.