Erstmal danke euch beiden für das Lob. Aber ich hab ja das Meiste sowieso aus dem Forum hier gelernt.
Zitat Zitat von Kucky
... Dein letzter Satz wundert mich jetzt etwas ... "Daisy" ... zwei Servos ... kann ... geradeaus laufen ...
Zitat Zitat von oberallgeier
... könntest Du ... Servo direkt schalten, sprich: über Ein/Aus mit Spannung versorgen ...
Ja, schlimm - da hab ich viel gesagt und war doch nicht verständlich bis ins Letzte.

Mit "... direkt schalten ..." meinte ich, dass Du bei Hack2 die Motoren NICHT mit PWM versorgen musst - was bei Hack1 unbedingt erforderlich ist. Nach Hack2 könnte man evtl. ganz normalen Gleichstrom draufschalten - und es reichen auch nur 2 Drähte. WENN man keine Drehzahlvariation braucht. Ansonsten braucht man Encoder usf. . . . . kommt aber immer noch mit zwei Drähten für den Motor aus.

Ist dieser letzte Satz jetzt verständlicher?

Ach so, mein "Reglerthread" - das ist eigentlich der über die dosierte Autonomie - sprich - autonom in kleinen Dosen. Ich hatte mich gegen Ende in endlosen Messungen verzettelt - das ist derselbe Link wie oben. Um dieses Posting rum wurde es sehr ausführlich. Dabei bin ich dann (vorübergehend) hängengeblieben. Meine ganze Reglerberichterstattung ist aber nur meine Praxis zu der Regelungstheorie, die im RNWissen von waste so schön dargestellt wurde (denn in Regelungstechnik hatte ich eine 4Loch - war halt statt viel Lernen lieber auch ne Woche Schilaufen *ggg*). Gerade die digitale Reglerei ist dort ausführlich behandelt und mit verwendbaren Codestückchen gewürzt.