AT90CAN128: Bus-Off erkennen und Senden abbrechen?

[Jaecko]

Moin.

Auf nem AT90CAN128 läuft eine Software, die immer wieder mal über den CAN-Bus Daten sendet. Nun gibts das Problem, dass sich die Send-Funktion aufhängt, wenn das Teil nicht am Bus dranhängt.

Eigentlich auch verständlich, da die Funktion in einer while-Schleife wartet, bis die Übertragung abgeschlossen wurde. Ohne Bus wird nix abgeschlossen und TXOK bleibt 0.

Die Send-Funktion:

ui8_t CAN_SendDataWait(ui8_t mob, ui8_t * data, ui8_t len)
{
  ui8_t mode;
  ui8_t canstmob;
  ui8_t retval = ERR_GLOBAL_ERROR;


  // Choose object
  CAN_SelectMsgObj(mob);

  // store current mode
  mode  = CAN_GetMode();

  // Copy data
  CAN_SetData(data, len);

  // Start transfer
  CAN_SetMode(CANMODE_TRANSMIT_DATA);

  // Wait until transmission is completed

  //while (!getbit(CANSTMOB, TXOK));    
  while ((CANSTMOB & (1 << TXOK)) == 0)
  {
    // TODO: Implement timeout here
    // also: Set retval to ERR_OK or ERR_CAN_TX_ERROR, depending on success
  }

  // Read-Modify-Write (Datasheet p. 261)
  canstmob =  CANSTMOB;
  CANSTMOB =  canstmob & ~(1<<TXOK);

  // No restoring of old mode!

  return retval;
}

Ich möchte nun irgendwie erreichen, dass bei fehlender Verbindung zum Bus einfach die Übertragung abgebrochen und ein entsprechender Fehlercode zurückgegeben wird.

Bisherige Versuche scheiterten aber:
-CANSTMOB abfragen, ob eines der Error-Bits gesetzt wird: Negativ, Register bleibt vor und in der while auf 0x00.
- CANTEC (Tx Error Counter) abfragen; Ebenfalls kein Ergebnis; Wert bleibt vor und in der while auf 0.

Wenn ich nen einfachen Timeout-Counter einbau, bleibt diese noch nicht gesendete Nachricht ja trotzdem noch aktiv und wartet, bis sie rausgeht.

Es müsste also irgendwie abgebrochen werden, die Funktion sollte melden, dass die Übertragung nicht möglich ist und es sollten dann auch weitere Übertragungen (z.B. über ein eigenes Bus-Off-Bit) unterbunden werden.

Kennt jemand ne Möglichkeit, dieses Problem zu lösen?

mfG

[askazo]

Du könntest versuchen, nach einem Timeout den CAN-Controller über das SWRES-Bit im CANGCON-Register zu resetten. Ich habe im Datenblatt nichts darüber gefunden, ob das wirklich auch die aktuell laufende Übertragung unterbricht - der Logik nach sollte es aber so sein.

Gruß,
askazo