In dem Oszibild sieht man ja kurze Spikes auf den SDA/SCL Leitungen. Der Abstand zwischen zwei direkt aufeinanderfolgenden Spikes liegt bei ca. 5 µs. Wenn das von dem PWM kommt, dann hätte man eine sehr hohe PWM-Frequenz (ca. 100 kHz bei 50% PWM-Tastverhältnis). Was ist denn die tatsächliche PWM-Frequenz?

Bei dem Oszi-Bild ist die genaue Amplitude nicht genau bestimmbar, da die Sample-Rate wohl zu niedrig ist und man immer nur einen Messpunkt irgendwo im Verlauf des Spikes hat. Es kann auch durchaus sein, dass die Spikes durchgängig mit 5 µs Abstand kommen und in dem Bild nur manchmal entsprechend der Abtastung sichtbar sind. Kannst du mal eine Messung mit höherer Sample-Rate machen (CH1: SDA, CH2: Ein Ausgang des Motortreibers)? Dann kann man besser sehen, ob die Spikes tatsächlich mit den PWM-Schaltvorgängen korrelieren.

Welchen Wert verwendest du eigentlich im Moment für die I2C-Pullups? Den Wert der Widerstände auf dem Motortreiber kannst du einfach durch Messung des Stroms zwischen SDA bzw. SCL und GND mit einem Multimeter bestimmen.